第一章 调节器中采用的功率元件 1
目录 1
1-1 引言 1
1-2 直流电机 1
1-2.1 直流电机的使用 1
1-2.2 直流电机的静特性 6
1-2.3 具有恒定激磁电流的电枢控制 7
1-2.4 具有恒定电枢电流的激磁控制 8
1-2.5 具有恒定电枢电压的激磁控制 9
1-2.6 串激电机控制 9
1-2.7 直流电机的动态特性 10
1-2.8 具有恒定激磁电流的电枢控制 10
1-2.9 具有恒定电枢电流的激磁控制 10
1-2.10 具有恒定电枢电压的激磁控制 10
1-2.11 串激电机控制 13
1-2.12 旋转式电子放大器的控制 14
1-2.13 电子放大器控制 15
1-2.14 直流电机参数的测量 15
1-2.15 电枢电阻 15
1-2.16 电枢电感 16
1-2.17 激磁电阻 16
1-2.18 激磁电感 16
1-2.19 电机常数 16
1-2.20 电枢惯量 17
1-2.21 粘滞阻尼 17
1-2.22 典型参数值 18
1-2.23 直流力矩电机 18
1-2.24 典型力矩电机描述 18
1-2.25 静特性 18
1-2.26 动态特性 20
1-2.27 改进的伺服电机 21
1-2.28 换算因子和单位 21
1-3 交流电机 22
1-3.1 伺服机构中使用的交流电机类型 22
1-3.2 伺服电机的放大器控制 22
1-3.3 继电系统中应用的交流电机类型 25
1-3.4 典型继电器伺服电路 27
1-3.5 交流电机的静特性 27
1-3.6 典型的两相伺服电机 27
1-3.7 继电伺服系统 27
1-3.8 两相伺服电机的动态特性 27
1-3.9 方程式 27
1-3.10 另一些方法 28
1-3.13 电机方程式 30
1-3.12 无量纲阻尼 30
1-3.11 部分激磁情况下的力矩 30
1-3.14 品质因数 31
1-3.15 典型电机的比较 31
1-4 液压马达 32
1-4.1 引言 32
1-4.2 活塞式旋转马达的静特性 33
1-4.3 平移马达的静态方程（移动活塞） 34
1-4.4 液压传输系统的动态特性 35
1-4.5 液压传动系统近似的动态特性 38
1-4.6 旋转式马达的参数估算 38
1-4.7 液压马达遇到的问题 39
1-5 气动马达 39
1-5.1 主要类型 39
1-5.2 静特性 39
1-5.3 动态特性 39
1-5.4 气动马达遇到的困难 40
1-6 磁粒子离合器 41
1-6.1 概述 41
1-6.2 使用方法 42
1-6.3 优点 42
1-6.4 缺点 42
1-6.5 静特性 43
1-6.6 动态特性 46
1-6.7 电压和位置的关系 46
1-6.8 慨率寿命 46
第二章 调节器用的机械辅助设备 46
2-1 齿轮组 49
2-1.1 用途 49
2-1.2 定义 49
2-1.3 齿轮的种类 49
2-1.5 啮合间隙 51
2-1.4 设计原理 51
2-1.6 动态载荷 53
2-1.7 齿轮精度 53
2-1.8 齿根强度 54
2-1.9 极限磨损载荷 56
2-1.10 齿轮和齿轮组的非理想特性 58
2-1.11 误差 58
2-1.12 摩擦 59
2-1.13 惯量 59
2-1.14 间隙 59
2-1.15 柔量 60
2-2 机械差动装置 61
2-2.1 用途 61
2-2.2 齿轮差动装置 61
2-3.2 实际应用 62
2-3.1 基本用途 62
2-3 连杆机构和杠杆 62
2-2.3 差动式连杆机构 62
2-3.3 例子 63
2-3.4 非理想特性 64
2-3.5 连杆和曲柄的质量 64
2-3.6 柔量 65
2-3.7 枢轴和滑动轴的间隙 65
2-4 滑轮及传动带 65
2-4.1 用途 65
2-4.2 应力 65
2-4.3 张力 65
2-4.4 滑轮的尺寸 66
2-4.5 柔量 66
2-5 机械耦合装置 66
2-5.1 联轴节 66
2-5.3 键 69
2-5.2 键和花键 69
2-5.4 花键 70
2-5.5 渐开线花键 71
2-6 轴承 72
2-6.1 滚柱轴承 72
2-6.2 滚珠轴承 72
2-6.3 润滑 73
2-6.4 摩擦 73
2-6.5 套筒轴承 74
2-6.6 各种特性的轴承 74
第三章 典型方法 77
3-1 引言 77
3-2 技术要求汇集 77
3-3.2 电机尺寸的确定 80
3-3 试验元件的选择 80
3-3.1 引言 80
3-3.3 齿轮减速比的确定 81
3-3.4 输出元件和其它元件的选择 82
3-4 试验系统的分析 86
3-5 试验系统的改进或重新设计 87
3-6 实验装置的建造和实验 87
3-7 实验装置转为产品模型 87
3-8 举例——一个伺服数据复示器的设计 87
3-8.1 测量问题的来源 87
3-8.5 自整角机精度 88
3-8.6 刻度盘 88
3-8.7 摩擦和漂移 88
3-8.4 天线特性 88
3-8.3 精度的确定 88
3-8.2 伺服系统设计 88
3-8.8 动态误差 89
3-8.9 伺服系统补偿方法的选择 89
3-8.10 阻尼稳定伺服系统的设计 90
3-8.11 详细分析 90
3-8.13 借助利用双重工作方式的改进 95
3-8.12 整个伺服系统性能 95
第四章 典型设计 99
4-1 引言 99
4-2 跟踪雷达天线的伺服系统 99
4-2.1 概说 99
4-2.2 用途 99
4-2.3 工作 99
4-2.4 工作方框图 101
4-3.2 工作 102
4-3.1 概说 102
4-2.6 设计数据 102
4-3 M38火控系统的动力控制系统 102
4-2.5 噪音 102
4-3.3 工作方框图 105
4-3.4 设计数据 107
第五章 伺服机构的辅助设备 107
5-1 辅助泵 109
5-1.1 用途 109
5-1.2 辅助泵的种类 109
5-1.3 齿轮泵 109
5-1.4 叶片泵 110
5-2.2 防逆阀 111
5-2.1 带辅助设备的液压系统 111
5-2 液压辅助设备 111
5-1.8 成本 111
5-1.7 漏油和排油 111
5-1.6 维护 111
5-1.5 活塞泵 111
5-2.3 滚珠防逆阀 112
5-2.4 压力安全阀 112
5-2.5 压力调节阀 113
5-2.6 储能器 114
5-2.7 重力储能器 115
5-2.8 液压气动式储能器 115
5-2.9 卸载阀 116
5-3 转动结合部 117
5-3.1 动态密封装置 117
5-3.2 密封座 117
5-3.5 轴的密封件 118
5-3.4 U形碗状和V形环状密封圈 118
5-3.3 O形环 118
5-3.6 面密封装置 119
5-3.7 高压密封装置 119
5-3.8 摩擦 119
5-4 极限限制器和强制限制器 120
5-4.1 用途 120
5-4.2 性能 120
5-4.3 极限限制器 120
5-4.4 强制限制器 122
5-4.5 缓冲器 123
6-2 元件配置 125
6-2.1 实际安排 125
6-2.2 发热的考虑和热的产生 125
6-1 基本考虑 125
第六章 建造技术 125
6-2.3 辐射 127
6-2.4 空气的自由对流 128
6-2.5 传导系数 129
6-2.6 装备和人员的安全措施 129
6-3 振动的隔离 130
6-4 冲击的隔离 133
第七章 附表、公式和列线图 133
7-1 转动惯量 136
7-1.1 定义 136
7-1.2 方程式使用的数据 136
7-1.3 平行轴定理 136
7-1.4 惯性主轴 136
7-1.5 惯性积 136
7-1.6 关于通过原点的直线的转动惯量 136
7-1.7 表列转动惯量 137
7-1.8 复杂形状 138
7-2 阻尼和摩擦 138
7-2.1 粘滞 138
7-2.2 定义 138
7-2.3 绝对粘度 139
7-2.4 动粘度 139
7-2.5 温度的影响 140
7-2.6 摩擦 140
7-2.7 摩擦系数 141
7-2.8 摩擦系数特性 142
7-3 弹簧 142
7-3.1 螺旋弹簧 142
7-3.2 压力 142
7-3.5 设计表 143
7-3.4 扭转弹性 143
7-3.3 变位 143
7-3.6 悬臂弹簧 144
7-3.7 定义 144
7-3.8 压力和变位 144
7-3.9 拉伸弹性特性 147
7-3.10 扭杆弹簧 147
7-3.11 定义 147
7-3.12 压力和力矩 147
7-3.13 弹簧的振动 147
7-3.14 自然频率 148
7-4 液体和液压系统中使用的管道的各种常数 148
7-4.1 体积模量 148
7-4.2 可压缩性 148
7-4.3 比重 148
7-4.4 管道的弹性特性 149