绪论 1
第一章 计算机数控(CNC)系统 3
第一节 概述 3
一、什么是数控机床 3
二、数控机床是如何加工机械零件的 3
三、数控机床的分类与特点 5
第二节 计算机数控(CNC)装置 10
一、CNC系统和CNC装置的组成 10
二、CNC装置的硬件和软件结构特点 11
第三节 CNC装置插补原理 18
一、数字积分法 19
二、逐点比较法 22
第四节 国外几家主要生产厂家的CNC装置 26
一、德国SIEMENS公司的SINUMERIK系列CNC装置 26
二、日本FANUC公司的CNC装置 29
第二章 数控力口工编程技术 31
第一节 概述 31
一、数控编程的基本概念 31
二、数控编程的过程 31
三、数控编程方法概述 33
第二节 数控机床加工编程基础知识 34
一、数控机床的坐标系统 34
二、数控机床的零点偏置点和参考点 36
三、数控程序结构及代码 38
第三节 手工编程 40
一、准备功能 40
二、开关和附加功能M，S，T，D指令 47
三、轮廓编程 48
四、子程序编程 50
五、R参数及特殊功能函数@编程 50
六、切削加工循环 52
七、加工实例 54
一、伺服系统的分类 58
第一节 概述 58
第三章 伺服与驱动系统 58
二、数控机床对伺服系统的要求 60
第二节 检测元件 61
一、对检测元什的要求和分类 61
二、旋转变压器 62
三、感应同步器 63
四、光栅 65
五、绝对值脉冲编码器 67
第三节 开环伺服驱动系统 68
一、步进电机 68
二、步进电机的驱动及控制系统 69
一、伺服电机的种类、特点和选用原则 70
第四节 闭环伺服驱动系统 70
二、直流伺服系统 71
三、交流伺服系统 72
四、直线电机及其伺服系统的应用 75
第四章 可编程控制技术 79
第一节 概述 79
第二节 可编程控制器(PC)的基本概念 80
一、存储程序控制的基本概念 80
二、PC的工作原理 82
第三节 PC的程序及结构 84
一、系统程序和应用程序的概念 84
二、PC程序结构及表达方式 85
第四节 PC的应用设计 86
一、应用PC的设计步骤 86
二、顺序控制的设计方法 87
第五节 数控机床用PC 89
一、PC与RIC在数控机床上的应用比较 89
二、数控机床用PC 90
第五章 自适应控制技术 93
第一节 自适应控制的概念 93
第二节 自适应数控系统 95
一、自适应数控系统 95
二、约束控制 97
三、最佳自适应控制 99
第三节 过程变量的检测 102
一、切削力检测 102
二、转矩检测 103
三、温度检测 103
四、空切检测 104
第四节 自适应控制的应用 105
一、自适应控制铣床 105
二、自适应控制加工中心 106
三、磨床的自适应控制问题 107
二、机器人的发展历史及工业机器人 108
一、机器人的定义 108
第一节 机器人概述 108
第六章 工业机器人控制技术 108
第二节 机器人系统 109
一、机器人系统的构成 109
二、机器人作业示教法 111
第三节 机器人控制系统 114
一、机器人控制器的构成 114
二、机器人控制器的硬件构成 116
三、机器人编程的种类与特征 116
第四节 工业机器人的应用 118
一、机器人在切削加工中的应用 118
二、机器人在焊接生产中的应用 120
参考文献 122