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目录 1

绪言 1

第一章 船舶操纵运动方程式 5

§1-1 坐标系和船舶运动情况 5

1.1.1 坐标系 5

1.1.2 船舶在水平面内运动情况的分析 5

§1-2 船舶运动方程式 9

1.2.1 向量的绝对改变与相对改变的关系 9

1.2.2 船舶运动方程式 10

1.3.1 作用于船体的惯性类水动力 13

§1-3 作用于船体的惯性类水动力 13

1.3.2 关于附加质量和船体所受的惯性类水动力 15

§1-4 船舶所受的粘性类水动力、水动力导数 18

1.4.1 水动力的表示式 18

1.4.2 水动力导数 22

§1-5 船舶操纵方程式 24

1.5.1 船舶操纵线性方程式 24

1.5.2 阿柏科维茨（Abkowitz,M．A．）操纵性方程 25

1.5.3 MMG操纵性方程 27

1.5.4 船舶操纵响应方程 30

第二章 航向稳定性 32

2.1.2 扰动运动微分方程式判别运动稳定性的一次近似方法 33

2.1.1 基本概念和定义 33

§2-1 关于运动稳定性的一般知识 33

2.1.3 古尔维茨（Hurwitz）判别法 34

§2-2 船舶直线运动的自动稳定性 36

2.2.1 扰动运动方程式 36

2.2.2 直线稳定性的判别 37

2.2.3 船形和舵对稳定性的影响 38

§2-3 船舶的控制稳定性 39

第三章 机动性 43

§3-1 回转运动 43

3.1.1 回转圈 43

3.1.2 影响定常回转直径的因素 45

3.1.3 回转中的航速 50

3.1.4 回转过程中的横倾 51

§3-2 定常回转运动的稳定性 53

§3-3 根据线性方程式求解船舶回转运动 56

3.3.1 二阶线性响应方程的解 56

3.3.2 一阶响应方程的解 60

§3-4 回转运动的计算 62

3.4.1 求解操纵性方程 62

3.4.2 经验公式 68

§3-5 船舶加减速和螺旋桨逆转制动情况下的操纵运动 72

3.5.1 加减速情况下的操纵运动 73

4.1.1 简单几何形体的附加质量 91

3.5.2 螺旋桨逆转制动情况下的操纵运动…………………………………………………………………………？第四章 水动力导数的估算 91

§4-1 附加质量的估算 91

4.1.2 切片法 93

4.1.3 元良方法 97

§4-2 短翼和细长体理论 99

4.2.1 细长体理论 99

4.2.2 短翼理论 105

§4-3 估算速度导数的实际方法 108

4.3.1 井上方法 108

4.3.2 别尔舍茨（Першц,Р．Я．）方法 110

4.3.3 估算线性导数的经验公式 117

4.3.4 附体的速度导数 119

第五章 操纵性试验 120

§5-1 实船试验 120

5.1.1 实船试验的目的 120

5.1.2 试验条件 120

5.1.3 回转试验 120

5.1.4 Z形操纵试验 121

5.1.5 频率特性试验 125

5.1.6 正螺线和逆螺线试验 130

5.1.7 回舵操纵试验 130

5.1.8 变航向试验 131

5.1.10 倒航试验 132

5.1.9 停船试验（包括主机停车和全工况倒车） 132

§5-2 自由自航船模试验 133

5.2.1 作用和设备 133

5.2.2 相似准则和尺度效应 134

§5-3 拘束船模试验 136

5.3.1 斜航试验 136

5.3.2 旋臂试验 141

5.3.3 平面运动机构试验 142

5.3.4 圆运动试验 148

5.3.5 确定船体、螺旋桨和舵相互之间的水动力干扰系数 148

§5-4 船舶操纵模拟器 151

§6-1 概述 153

第六章 船舶操纵性设计 153

§6-2 船舶操纵性标准 154

§6-3 舵设计 156

6.3.1 舵的几何要素 156

6.3.2 舵的水动力特性 158

6.3.3 舵参数选择 161

附录 数例 165

例1 计算27000吨货轮的回转和Z形运动 165

例2 计算驱逐舰的回转（包括横摇）和Z形运动 167

本书主要符号 170

参考文献 171