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目录 1

第一章 概论 1

§1.1机器人技术 1

§1.2机器人的定义和分类 6

§1.3工业机器人 8

§1.4操纵型机器人 15

§1.5智能机器人 17

§1.6发展机器人技术的意义 23

§2.1机械手的形态和自由度 27

第二章 机器人的力学分析 27

§2.2空间描述和坐标变换 30

§2.3机械手的运动学方程 38

§2.4机械手的速度分析 52

§2.5机械手的静力学分析 61

§2.6机械手的动力学方程 63

§2.7封闭形式的动力学方程 69

§2.8直角坐标动力学方程 75

第三章 运动轨迹生成 77

§3.1轨迹描述和生成的一般考虑 77

§3.2关节空间法 79

§3.3直角坐标空间法 95

§3.4轨迹的实时生成 99

第四章 机器人控制 102

§4.1位置控制 102

§4.2机械手的位置控制系统 112

§4.3力控制 124

§4.4机械手的位置／力混合控制 132

第五章 机器人计算机控制系统结构 144

§5.1硬件配置与结构 145

§5.2系统功能和通讯 152

§6.1概述 160

第六章 机器人语言 160

§6.2机器人语言的发展历史 161

§6.3机器人语言的要素 162

§6.4机器人语言的分类 164

§6.5VAL语言 167

§6.6AL语言 174

§6.7机器人语言程序设计举例 189

第七章 计算机视觉概论 195

§71概述 195

§7.2机器人的视觉硬件系统 199

§7.3图像理解系统 200

§7.4图像特征的提取 208

§7.5线画的解释 211

第八章 景物的图像表示 225

§81图像及其表示 225

§8.2颜色空间 243

§8.3摄像机的图像生成模型 253

§8.4机器人视觉设备 265

第九章 视觉信号的初级处理 269

§9.1图像的预处理 269

§9.2提取二值化图像的边界 275

§9.3用动态规划法提取灰度图像的边界 277

§9.4棱元素和局部棱线段的提取 291

§9.5棱线追踪 303

§9.6棱线的表示 312

§9.7图像分割 319

第十章 工业视觉系统 322

§10.1概述 322

§10.2工业视觉系统的功能和性能要求 325

§10.3工业视觉系统实例 334

§10.4工业视觉系统的展望 352

第十一章 语音识别原理 355

§11.1语音的产生机理 355

§11.2发音系统的离散模型 357

§11.3瞬时语音信号的时域特征（一）——LPC系数 370

§11.4瞬时语音信号的时域特征（二）——强度、过零率、基频 389

§11.5瞬时语音信号的频域特征 393

§11.6语音识别系统举例 397

第十二章 机器人触觉 409

§12.1概述 409

§12.2触觉传感器 412

§12.3具有触觉的机器人系统 422

§12.4接近觉传感器 428

§13.1概述 430

第十三章 机器人规划 430

§13.2任务规划 432

§13.3空间路径规划 447

附录A L语言用户手册 461

Ⅰ．如何使用本手册 462

Ⅱ．SAIL的AL系统 464

Ⅲ．使用AL系统 474

Ⅳ．AL语言 522

Ⅴ．AL的使用 550

Ⅵ．POINTY 555

主要参考文献 580