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绪论 1

第一节 机构分析与综合的两类方法 1

一、机构分析与综合的几何法 1

二、机构分析与综合的代数法 2

第二节 非线性方程组的解法 5

一、迭代法 5

二、多项式方程组的解法 9

第一章 机构位置方程组的生成 11

第一节 建立机构位置方程组的方法 11

一、封闭向量多边形法 11

二、对偶变换矩阵法 13

三、改进D-H矩阵法 18

第二节 机构独立回路组的优选 26

一、最优准则 26

二、机构的拓扑描述 26

三、优选独立回路组的算法 27

第三节 机构位置方程组的计算机自动生成 30

一、平面连杆机构位置方程组的自动生成 30

二、空间连杆机构位置方程组的自动生成 36

第二章 非线性方程组的解法 38

第一节 一元方程的解法 38

一、牛顿迭代法 38

二、0.618法 39

三、多项式方程的解法 40

第二节 牛顿-拉夫逊法 44

第三节 解非线性方程组的最优化方法 45

一、法式方程 45

二、詹重禧法 46

三、有关问题的讨论 47

第四节 区间分析法 49

一、区间算法 49

二、区间迭代法 54

第五节 结式消元法 57

一、多项式的整除 57

二、结式消元法 59

三、程序的编制 63

第三章 机构运动分析的数值方法 67

第一节 机构第一位置的确定 67

一、最优化方法 68

二、区间分析法 68

三、结式消元法 69

第二节 机构树状解的寻求 70

一、机构树状解问题 70

二、机构位置的从属问题 71

三、求机构树状解的算例 72

第三节 数学解与运动学解的区分 81

一、平面连杆机构运动学解的判别方法 82

二、一类空间连杆机构运动学解的判别法则 86

第四节 机构的运动分析 87

一、位移分析 87

二、速度分析 90

三、加速度分析 90

四、机构运动分析的算例 91

第五节 机构奇异位置和极限位置的确定 95

一、机构的奇异位置 95

二、确定单自由度机构奇异位置的三角化法 98

三、机构极限位置的确定 100

第四章 机构运动误差分析的数值方法 102

第一节 概述 102

第二节 机构运动误差分析的全微分法 103

一、位置误差 103

二、速度、加速度误差 105

三、算例 106

第三节 确定机构运动误差区间的区间分析法 107

一、基本理论和方法构成 108

二、算例 111

第五章 一类空间连杆机构运动分析和误差分析的数值方法 118

第一节 运动分析的完全有效元素法 118

一、位移分析 118

二、速度、加速度分析 124

三、确定机构奇异位置的矩阵法 126

四、算例 129

第二节 误差分析的微分算子矩阵法 144

一、误差方程 144

二、算例 149

第六章 机械手运动分析的数值方法 153

第一节 直接问题的求解 153

一、位姿正解 153

二、速度正解 155

三、加速度正解 156

四、位姿误差正解 157

第二节 间接问题的求解 158

一、位姿逆解 158

二、速度逆解 158

三、加速度逆解 158

四、位姿误差逆解 158

五、算例 159

六、确定树状解分支的符号判别法 162

第七章 连杆机构运动分析的通用程序 178

第一节 平面连杆机构运动分析的通用程序KAPL 178

一、KAPL的程序结构 178

二、KAPL的操作 183

三、算例 184

第二节 一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL 186

一、KASL的程序结构 186

二、KASL的操作 189

三、算例 190

第八章 机械动力分析的数值方法 195

第一节 机构力分析 195

一、引言 195

二、不考虑摩擦时的机构力分析 196

三、考虑摩擦时的平面机构力分析 197

第二节 机器真实运动求解 205

一、等效力学模型 205

二、运动方程式及其解法 207

三、确定周期性变速稳定运动初始条件的改进线性修正法 214

第三节 确定飞轮转动惯量的数值解法 221

一、引言 221

二、基本理论 222

三、算例 226

一、引言 230

第四节 机构力平衡时配重计算的最优化方法 230

二、最优配重的确定 231

三、算例 233

第九章 机构的计算综合 238

第一节 机构综合的解方程组法 238

一、偏差表达相比例换算 238

二、插值逼近法 242

三、平方逼近法 245

四、最佳(一致)逼近法 249

第二节 机构综合的最优化法 255

一、数学模型的建立 256

二、优化方法的选择 258

三、优化设计实例 258

主要参考文献 279

一、主要引文 279

二、作者近期论著 282