操作机器人的实时动力学PDF电子书下载

第一章 机器人计算机辅助建模方法综述 8

1.1引言 8

1.2基于拉格朗日方程的方法 9

1.21Uicker-Kahn法 10

1.2.2SMahil,S.Megahed和M.Renaud算法 16

1.2.3RWaters和J.Hollerbach算法 22

1.2.4Vukobratovi？-Potkoniak递推法 24

1.3基于牛顿－欧拉方程的方法 26

1.3.1Vukobratovi？-Stepanenko法 27

1.3.2Huston-Kane法 33

1.3.3一种新的递推法 35

1.4基于Appel方程的方法 39

1.5符号法 42

1.6数值－符号法 44

第二章 建立机器人闭式动力学模型的计算机辅助法 56

2.1引言 56

2.2基于牛顿－欧拉方程的模型 60

2.3闭式动力学模型 73

2.4动力学模型矩阵特性：对称性、正定性和反对称性 84

2.5闭式线性化模型 89

2.6闭式灵敏度模型 96

附录2.1 102

附录2.2 107

第三章 计算机辅助生成机器人数值－符号模型 110

3.1引言 110

3.2变量的数值－符号法 113

3.3多项式矩阵代数 119

3.4多项式矩阵的优化 123

3.5非线性模型 127

3.6线性化和灵敏度模型 131

3.7近似模型 136

附录3.1 141

第四章 模型优化与实时程序码的生成 146

4.1引言 146

4.2多项式矩阵的优化计算 147

4.3实时程序码的生成 159

附录4.1 164

第五章 实例 167

5.1引言 167

5.2圆柱型机器人 168

5.3节肢机器人 183

5.4拟人机器人 207

5.5机器人解析模型的微型计算机实现，运算时间和存储器的要求 229

附录5.1 237

参考文献 242

名词索引 247