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第一章 运动学 1

1.1 简单旋转 1

1.2 方向余弦 3

1.3 欧拉参数 8

1.4 罗觉格思参数 11

1.5 方位的间接确定 13

1.6 连续旋转 16

1.7 方位角 20

1.8 小转动 25

1.9 螺旋运动 28

1.10 角速度矩阵 30

1.11 角速度矢量 32

1.12 角速度分量 35

1.13 角速度和欧拉参数 37

1.14 角速度和罗觉格思参数 40

1.15 角速度的间接确定 44

1.16 辅助参考系 47

1.17 角速度和方位角 48

1.18 低速小旋转运动 51

1.19 瞬时轴 52

1.20 角加速度 54

1.21 偏角速度和偏速度 56

第二章 万有引力 59

2.1 两个质点的万有引力相互作用 59

2.2 质点对物体的作用力 59

2.3 质点对小物体的作用力 61

2.4 小物体对小物体的作用力 65

2.5 重心体 69

2.6 质点对物体作用的力矩 71

2.7 小物体对小物体作用的力矩 73

2.8 接近的物体 75

2.9 对矢量的微分 77

2.10 两质点的力函数 81

2.11 物体与质点的力函数 83

2.12 小物体与质点的力函数 84

2.13 以勒让德多项式表示的力函数 89

2.14 两个小物体的力函数 92

2.15 重心体的力函数 93

2.16 物体与小物体的力函数 94

2.17 质点对物体作用的力矩的力函数表达式 96

2.18 物体对小物体作用的力矩的力函数表达式 98

第三章 简单宇宙飞船 100

3.1 不受外力矩作用的轴对称刚体的旋转运动 100

3.2 万有引力矩对质心沿圆周轨道运动的轴对称刚体运动的影响 106

3.3 轨道偏心率对轴对称刚体转动的影响 112

3.4 不受外力矩作用的非对称刚体的运动 117

3.5 万有引力矩对质心沿圆周轨道运动的非对称刚体运动的影响 126

3.6 动量矩，惯量力矩和陀螺仪的动能 133

3.7 简单陀螺仪的动力学方程 138

3.8 不受外力矩作用的轴对称陀螺仪的转动 142

3.9 开始时静止的且不受外力矩作用的陀螺仪的重定方位 145

3.10 万有引力矩对质心沿圆周轨道运动的轴对称陀螺仪运动的影响 148

3.11 万有引力矩对质心沿圆周轨道运动的非对称陀螺仪运动的影响 152

4.1 广义主动力 157

第四章 复杂宇宙飞船 157

4.2 势能 160

4.3 广义惯性力 164

4.4 动能 171

4.5 动力学方程 175

4.6 线性化的动力学方程 176

4.7 用计算机处理符号计算 177

4.8 离散多自由度系统 181

4.9 宇宙飞船堆集质量模型 188

4.10 具有连续弹性部件的宇宙飞船 203

4.11 利用有限元法建立振型函数 212

习题 219

习题一 219

习题二 227

习题三 237

习题四 245

附录 262

Ⅰ 表示为方位角函数的方向余弦 262

Ⅱ 以方位角表示的运动学微分方程 264