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目录 1

第一章 递阶、分散和大系统 1

§1.1 引言 1

§1.2 分散控制的最优化准则 3

1.2.1 评注 6

§1.3 稳定理论概述 6

1 3.1 定义 7

§1 4 结构扰动下递阶控制器的稳定和性能 14

1.4.1 某些结构扰动下系统的稳定性 16

1.4.2 某些结构扰动下性能的蜕变 20

1.4.3 举例：一个多机组系统的控制 24

§1.5 具有预定稳定度的控制器 29

1.5.1 当子系统和协调器之间通信联系被切断时系统的稳定性 31

1.5.2 当子系统和协调器之间某些通信联系被切断时性能的蜕变 35

1.5.3 在子系统之间发生结构扰动时系统的稳定性和镇定 38

1.5.4 子系统之间连接发生结构扰动时性能的蜕变 41

§1.6 分散控制的应用 42

1.6.1 经济上的应用 42

1.6.2 商业流通网方面的应用 44

1.6.3 计算机网络中动态文件分配 45

1.6.4 分布式传感器的检测 45

1.6.5 电力系统中的应用 47

§1.7 结论 47

§1.8 参考文献 48

第二章 分布式计算和微处理器 50

§2.1 分布式计算的一个模型 50

2.1.1 顺序式和分布式算法的不同特点 51

§2.2 微计算机的硬件 57

2.1.2 固定报文结构的算法 57

2.2.1 存贮器的组织结构 58

2.2.2 存贮器中信息的表示 59

2.2.3 带符号整数的表示 60

§2.3 定点表示 61

2.3.1 浮点表示 61

2 3.2 字母数字的表示 62

§2.4 存贮器的工艺技术 63

§2.5 微处理器的作用 67

2.5.1 指令寄存器和顺序器 67

2.5.2 算术和逻辑单元ALU以及通用寄存器 69

§2.6 指令组 71

2.6.1 存贮器的编址 73

§2.7 输入-输出的互相作用 75

2.7.1 程序方式的交换 76

§2.8 微处理器可编程序接口的结构 79

2.8.1 并行接口 79

2.8.2 串行接口 80

§2.9 中断方式的交换 82

2.9.1 DMA方式的交换 84

§2.10 “工业用”外围设备 85

§2.11 微处理器的概况 86

2.11.1 “基本的”微处理器 87

§2.12 过程控制用的微处理器 90

§2.13 通用微处理器 93

§2.14 高性能微处理器 96

§2.15 微处理器的选择 99

§2.16 小型和微型计算机软件 100

2.16.1 机器语言和汇编语言 101

2.16.2 汇编语言的伪指令 104

§2.17 程序运行的不同阶段 105

§2.18 操作系统 112

§2.19 实时操作系统 117

§2.20 结论 129

§2.21 参考文献 129

第三章 非经典信息模式和分散控制 131

§3.1 引言 131

§3.2 经典和非经典信息模式 131

3.2.1 威辛豪逊的反例 133

3.2.2 仿射函数类中的最优化 136

§3.3 动态队 137

3.3.1 队决策的一个模型 138

§3.4 部分嵌套的信息结构 144

§3.5 修正后的威辛豪逊问题 147

§3.6 动态队决策问题的分解 150

3.6.1 独立划分和顺序划分 152

3.6 2 分解在分散控制中应用 158

§3.7 在非经典信息结构问题中计算方面的考虑 160

3.7.1 关于某些信息结构的解答 164

§3.9 参考文献 165

§3.8 结论 165

第四章 分散随机控制 167

§4.1 引言 167

§4.2 一步时延分享模式 167

§4.3 估计和控制的分离性 174

4.3.1 评注 178

§4.4 固定结构控制器 180

4.4.1 评注 186

§4.5 周期性协调 187

4.5.1 评注 192

4.5.2 开环周期性协调 197

§4.6 分散状态的重构 200

4.6.1 评注 204

4.6.2 降阶设计 207

4.6.3 举例 210

§4.7 可行的分散控制系统 214

4.7.1 电力系统的例子 218

§4.8 结论 221

§4.9 参考文献 222

§5.1 引言 224

第五章 分散镇定和极点配置 224

5.1.1 最小实现 225

5.1.2 正则结构定理 225

§5.2 分散控制系统的镇定 227

§5.3 用输出反馈镇定 229

5.3.1 王和戴维逊的主要结果 233

5.3.2 问题的重述 235

§5.4 镇定的步骤 239

§5.5 固定模的计算 240

§5.6 船舶实例中的固定模 244

§5.7 某些主要的数学概念 249

5.7.1 不变子空间 249

5.7.2 商空间 250

5.7.3 诱导线性变换 251

5.7.4 可达性与可控性 252

5.7.5 可控性与反馈 254

§5.8 通过特定输入通道的控制 255

5.8.1 可控的单通道子系统 258

5.8.2 主要问题 259

5.8.3 可控和可观测的单通道子系统 267

5.8.4 强联结系统 268

5.8.5 k通道系统 269

5.8.6 评论 278

§5.9 用调谐控制器对未知系统实行分散控制 279

5.9.1 解题步骤 280

5.9.2 控制器的综合 282

§5.10 评论 283

§5.11 参考文献 284

§6.2 基本结果 286

§6.1 引言 286

第六章 设计方法 286

6.2.1 矩阵指数 287

6.2.2 常系数非齐次方程的解 287

6.2.3 摄动理论 287

§6.3 最优化问题 290

6.3.1 解最优化问题 294

6.3.2 利凡和阿逊斯的算法 294

6.3.3 杰罗密耳和伯纽索的算法 295

§6.4 杰罗密耳-伯纽索算法的起步 298

§6.5 计算分散控制的递阶结构 303

6.5.1 三级控制计算结构 305

6.5.2 次最优的界 309

6.5.3 举例：河流污染控制 311

§6.6 具有预定稳定度的分散控制的递阶结构 313

6.6.1 计算分散控制的递阶计算结构 317

6.6.2 分散控制系统的稳定性 321

6.6.3 举例 326

§6.7 利用互作用模型的分散控制 329

6.7.1 控制器应用于河流问题 335

6.7.2 用新方法解河流污染问题 337

§6.8 在船舶实例中的应用 340

6.8.1 关于选择互作用模型的实际考虑 343

§6.9 模型跟随器 346

6.9.1 用分散控制器时全局系统的稳定性 352

6.9.2 船舶实例 357

§6.10 具有重叠信息集合的系统的次最优分散控制 363

6.10.1 特性指标的扩展和收缩 363

6.10.2 交叠分解 366

§6.11 结论 370

§6.12 参考文献 371