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第Ⅰ章　一般原理 1

§Ⅰ.1　定义·拉普拉斯变换和傅里叶变换的基本概念 1

定义 1

目录 1

拉普拉斯变换和傅里叶变换的基本概念 3

§Ⅰ.2　典型环节的主要特性 7

特性类型 7

特性 9

§Ⅰ.3　系统的基本特性 25

微分方程式，线性化方法 25

传递函数 27

结构图 28

时间特性 31

频率特性 32

自动系统的静态研究 34

§Ⅱ.1　稳定性的计算 41

稳定性准则 41

第Ⅱ章　连续线性系统的分析和校正 41

稳定区域在单待定参数和双待定参数平面上的划分（D域划分法） 48

§Ⅱ.2　质量评定 63

在外部可调节信号作用下的稳态误差及其确定方法 63

用时间特性评定过渡过程的质量 65

根据分析传递函数极点和零点的分布评定过渡过程的质量 68

根据分析频率特性评定过渡过程质量 75

校正方法 91

§Ⅱ.3　校正 91

用对数频率特性综合校正装置 93

§Ⅱ.4　线性滞后系统和可变参数系统的计算特点 99

滞后系统 99

可变参数系统 102

第Ⅲ章　连续非线性系统的分析和校正 107

§Ⅲ.1　相迹法 108

相迹的类型和二阶线性系统与二阶非线性系统的相图 108

相图作法 110

用相图评定稳定性和质量 114

§Ⅲ.2　谐波线性化法 121

等效传递函数 122

根据哥尔德法伯公式谐波线性化法确定周期运动和平衡状态的稳定性 123

根据Е．П．波波夫公式谐波线性化法确定周期运动和平衡状态的稳定性 127

在谐波输入信号下确定强迫运动 130

过渡过程的质量评定 134

继电器系统中的滑动状态 138

§Ⅲ.3　非线性系统的绝对稳定性 144

非线性系统稳定性的李亚普诺夫定理 144

非线性系统的绝对稳定性·B．M．波波夫方法 145

§Ⅲ.4　非线性系统的校正 149

第Ⅳ章　离散系统分析和校正 163

§Ⅳ.1　定义·Z变换的基本概念 163

定义 163

离散函数·差分方程式 165

Z变换原理 167

用脉冲序列不失真地传递信号的条件 173

开环系统的结构图、方程式和传递函数 174

§Ⅳ.2　离散系统特性 174

闭环离散系统的结构图、方程式和传递函数 180

离散系统的时间特性和频率特性 183

§Ⅳ.3　离散系统的稳定性 186

稳定性的代数准则 186

稳定性的频率准则 189

非线性离散系统稳定性的确定 189

§Ⅳ.4　离散系统的质量 195

离散系统的稳态误差、误差系数 195

根据时间特性评定离散系统中过渡过程质量·积分评定 196

根据传递函数的极点数评定过渡过程的质量、稳定度、过渡过程有限持续时间的条件 197

利用Z变换近似分析连续系统 200

§Ⅳ.5　线性离散系统的校正 205

用改变放大系数进行校正 205

用离散滤波器进行串联校正 207

离散滤波器的实现 211

用连续滤波器的串联校正 213

§Ⅳ.6 用模拟计算机（ABM）模拟非线性离散系统 217

用广义力的平衡方程式描述多变量系统 223

§Ⅴ.1　线性连续多变量系统的矩阵方程式和传递函数 223

第Ⅴ章　多变量系统的分析和校正 223

用矩阵传递函数描述多变量系统 227

多变量系统的一般形式 229

§Ⅴ.2　线性连续多变量系统稳定性和质量的研究 230

稳定性的分析 230

质量研究 231

§Ⅴ.3　多变量系统中的不变性和独立性 234

多变量系统中的不变性 234

独立调节和相关调节 236

单变量系统中的不变性 237

§Ⅴ.4 利用状态变量法分析和校正连续多变量和 241

单变量系统 241

用状态变量描述连续系统 241

转移矩阵 248

稳定性的分析和时间特性的确定 251

以状态变量描述离散系统及其系统图 255

§Ⅴ.5 利用状态变量法分析和校正离散系统 255

转移矩阵 260

稳定性的分析和时间特性的确定 261

包含非线性因素的“非标准”的离散系统的分析 262

根据快速作用准则用改变放大系数法来校正线性离散系统 263

根据快速作用准则用改变放大系数法来校正非线性离散系统 265

§Ⅴ.6　可控性和可观测性 278

可控性 279

可观测性 280

第Ⅵ章　用最优控制理论综合自动系统 282

§Ⅵ.1　问题的提出 282

§Ⅵ.2 n间隔定理 284

§Ⅵ.3　最优控制理论的古典变分法 290

§Ⅵ.4　庞特里亚金极大值原理 297

一般表达式 297

快速作用问题中极大值原理 299

边界可变动的问题中的极大值原理 300

固定时间问题中的极大值原理 302

别尔曼一般方程式 312

§Ⅵ.5　动态规划 312

快速问题 313

A．M．列托夫调节器的分析设计方法 314

§Ⅵ.6　A．A．克拉索夫斯基调节器的分析设计方法 319

线性调节器分析设计 319

非线性调节器分析设计 322

随机函数分布定律 327

§Ⅶ.1　随机函数（过程）的基本概念 327

分析和综合 327

第Ⅶ章　在外部随机信号作用下工作的自动系统的 327

随机函数积分特性 329

随机函数的经典展开法 332

平稳随机函数·频谱密度 334

求平稳随机函数概率特性的实验方法 339

作为随机过程的海浪 340

§Ⅶ.2　在随机信号作用下工作的连续线性系统和离散线性系统的 344

分析和综合 344

系统输入端和输出端上积分特性之间的关系 344

均方误差的计算 346

根据最小均方误差准则求待定参数的最佳值 347

根据最小均方误差准则求解闭环系统最佳传递函数 348

在随机信号作用下工作的离散系统计算 350

§Ⅶ.3　在随机信号作用下工作的非线性系统的分析 358

统计线性化方法的实质 358

在外部随机信号作用下工作的非线性系统的计算 361

§Ⅷ.1 自适应系统的分类及结构原理 368

分类 368

第Ⅷ章 自适应系统 368

无搜索自适应系统的结构原理 370

单变量搜索系统的结构原理 374

多变量搜索系统的结构原理 377

§Ⅷ.2　关于自适应系统的计算 380

求解受控对象和闭环系统动态特性的方法 381

搜索型系统的稳态计算 394

搜索型系统的过渡过程的计算 399

附录 403

参考书目 447