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目录 1

绪论 1

第一章　三种基本控制原理 11

1.1　引言 11

1.2　扰动调节原理 12

1.3　负反馈调节原理 17

1.4　复合调节原理 23

1.5　怎样选择控制原理 24

1.6　自动调节系统的分类简述 25

1.7　系统的职能结构及其敏感度 30

1.8　控制系统的品质指标 36

参考文献 39

第二章 基本的数学工具 41

2.1　行列式及其基本性质 41

2.2　矩阵的定义 47

2.3　矩阵的基本运算 50

2.4　矩阵的基本变换 53

2.5　矩阵的微分和积分 56

2.6　非本质非线性系统的线性化方法 57

2.7　线性系统微分方程的列写方法 63

2.8　系统的频率特性 71

2.9　傅里叶级数 74

2.10　傅里叶变换 77

2.11　拉普拉斯变换 81

2.12　若干简单函数的拉氏变换 84

2.13 象函数F（p）的零点和极点 87

2.14　拉氏变换的基本性质 91

2.15　用拉普拉斯变换求解线性微分方程 96

参考文献 99

3.1　引言 100

第三章　典型环节和状态元 100

3.2　传递函数及其基本性质 101

3.3　传递函数的典型环节 104

3.4　积分环节的状态元和频率特性 108

3.5　惯性环节的状态元和频率特性 108

3.6　振荡环节的频率特性和状态元 110

3.7　一阶微分环节的状态元和频率特性 113

3.8　二阶微分环节的频率特性和状态元 115

参考文献 118

4.1　引言 119

第四章 控制系统的数学描述 119

4.2　开环和闭环状态的传递函数 120

4.3　由环节的传递函数求系统的传递函数 125

4.4　控制系统的无静差度和静差系数 129

4.5　传递函数的标准化 135

4.6　三种典型控制系统状态方程标准型 140

参考文献 147

第五章 线性系统的稳定判据 148

5.1 引言 148

5.2　线性系统的稳定条件 151

5.3　代数稳定判据 158

5.4　幅角定理 166

5.5　米哈依洛夫稳定判据 170

5.6　Nyquist稳定判据 173

5.7　对数频率特性 189

5.8　典型环节的对数频率特性 191

5.9　单环自动控制系统的对数频率特性的近似绘制法 197

5.10　对数频率特性的稳定判据 199

5.11　稳定裕量 202

5.12　利用对数频率特性分析多环系统的稳定性 206

参考文献 211

6.1　引言 213

第六章 ITAE最佳调节律 213

6.2　最佳性能指标的提法 214

6.3　几种最佳性能指标的评述 228

6.4　ITAE最佳调节律参数的确定 247

6.5　时域中闭环系统ITAE最佳调节律的标准型 255

6.6　开环传递函数及其状态方程标准型 259

6.7　ITAE最佳结构及其开环A矩阵 263

参考文献 287

7.1 引言 289

第七章　ITAE最佳调节律的综合设计——几个应 289

用实例 289

7.2　可综合准则 290

7.3　电液伺服系统的ITAE最佳调节律的综合设计 303

7.4　晶闸管直流传动控制系统中的ITAE最佳调节律的综合设计 308

7.5　ITAE调节器 326

7.6　同步发电机的ITAE最佳励磁控制 332

7.7　最佳结构实现 344

7.8　非线性效应对ITAE最佳调节律的影响 347

参考文献 348