线性最优控制PDF电子书下载

第一部分　引论 1

第一章　引论 1

1.1　线性最优控制 1

目录 1

1.2　提要与说明 3

1.3 章节划分 4

第二章　规范调节器问题-Ⅰ 7

2.1　调节器问题 7

第二部分 最优调节器的基本理论 7

2.2　哈密顿-雅可比方程 13

2.3　有限时调节器问题的解 23

第三章　规范调节器问题-Ⅱ 33

3.1　无限时调节器问题 33

3.2　定常调节器的稳定性 42

3.3　调节器问题的小结与讨论 48

3.4　调节器问题的推广 51

第四章　有规定稳定度的调节器 56

4.1　有规定稳定度的调节器问题的定性表述 56

4.2　有规定稳定度的调节器问题的定量表述与求解 59

4.3　前述结果的推广 67

第三部分　最优调节器的性质与应用 71

第五章　用古典控制解释调节器系统的性质 71

5.1　从工程观点考察调节器 71

5.2　基本公式 74

5.3　增益储备、相位储备和延时容限 77

5.4　闭环系统极点的配置 86

6.1　反馈闭环中容许的非线性 104

第六章　最优调节器中的非线性介入 104

6.2　继电器控制系统 114

6.3　标称最优系统中引进继电器 129

第七章　最优调节器的灵敏度 137

7.1　灵敏度问题 137

7.2　最优调节器中灵敏度的降低 147

7.3　调节器的逆问题 160

7.4　极点配置问题的进一步讨论 167

第八章　状态估计器的设计 173

8.1　状态估计问题的实质 173

8.2　全维非统计估计器的设计 177

8.3　非统计估计器的动态简化设计 190

8.4　统计估计器的设计（Kalman-Bucy滤波器） 201

第九章　使用状态估计器的系统设计 231

9.1 控制器设计——基本型式 231

9.2　基本控制器的变型 245

9.3　对多输出单输入系统控制器的简化 256

9.4　分离定理 268

10.1　比例积分反馈 272

第十章　有输入扰动的最优线性调节器 272

第四部分　对较复杂问题的推扩 272

10.2　有导数约束的调节器问题 274

10.3　包含积分反馈的最优调节器的性质和应用 284

第十一章　跟踪系统 296

11.1 实现要求轨道的问题 296

11.2　有限时的结果 300

11.3　无限时的结果 313

第十二章　具有两种控制方式的最优调节器 326

12.1 继电方式和线性方式 326

12.2　奇异最优控制问题的线性方式解 337

12.3　两种控制方式的最优调节器的性质 349

12.4　控制导数有界的最优调节器 359

第十三章　有控制器约束的最优线性调节器 363

13.1 特定最优调节器问题的表述 363

13.2　解析结果与计算求解 369

13.3　最优解的性质 380

13.4　动态控制器 386

14.1　离散时间系统 395

第十四章　两个深入论题 395

14.2 时变系统的无限时调节器问题 404

第五部分　计算问题 412

第十五章　黎卡提方程的解 412

15.1 预备注释 412

15.2 借助线性微分方程求黎卡提方程的解 414

15.3　黎卡提方程的稳态解 426

15.4 由奇摄动求高阶黎卡提方程的近似解 439

附录A　矩阵论的一些结果简介 454

附录B　线性系统理论的几个主要结果简介 471