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一、基本概念 1

二、机构学的任务 3

三、机构学的发展 3

四、系统设计方法学与机构学 3

第一章 机构系统学 5

一、机构的型及其应用 5

二、传动机构系统学 12

三、引导机构系统学 15

第二章 运动几何学（一） 22

一、位置分析 22

二、类速度和类加速度 25

三、旋转类速度矢量矢端曲线及其应用 31

四、速度瞬心及其应用 34

五、确定传动比 41

六、数值微分法求速度和加速度 46

七、高级平面连杆机构解析法运动分析 50

第三章 运动几何学（二） 55

一、转折圆 55

二、曲率中心和曲率半径 58

三、伯比利尔极点切线法及其应用 62

四、曲率半径和曲率中心的数值解法 70

五、稳曲率点曲线及其应用 71

第四章 平面连杆机构分析 75

一、概述 75

二、传动角 75

三、平面四杆机构 76

四、多杆机构 89

五、引导机构 92

六、连杆机构误差分析 94

一、概述 101

第五章 传动机构综合 101

三、图解法设计 102

二、目标函数和判定 102

四、解析法设计 117

五、转动转变为往复运动机构的设计 118

六、六杆机构的应用和设计 126

第六章 引导机构综合 130

一、既述 130

二、刚体引导综合 130

三、点引导综合 138

第七章 凸轮机构的运动规律和方程 150

一、概述 150

二、凸轮机构的运动规律和相应方程 150

三、通用三角函数无量纲运动规律和方程 174

二、凸轮机构的设计 181

第八章 凸轮机构的分析和设计 181

一、概述 181

三、凸轮机构分析 195

四、凸轮为从动件的凸轮机构 199

五、凸轮机构结构设计和制造要点 199

第九章 步进运动机构 205

一、概述 205

二、停歇式机构 206

三、进退式机构 224

第十章 组合机构 233

一、概述 233

二、组合机构的结构分析 234

三、组合机构的运动分析与综合 242

参考文献 263