机器人控制技术PDF电子书下载
- 电子书积分:11 积分如何计算积分?
- 作 者:孙迪生,王炎编著
- 出 版 社:北京:机械工业出版社
- 出版年份:1997
- ISBN:7111054474
- 页数:300 页
前言 1
第1章 绪论 1
1.1 机器人技术的发展 1
1.1.1 机器人的定义 1
《电气自动化新技术丛书》序言 1
1.1.2 机器人发展史 2
1.1.3 机器人技术展望 3
1.2 机器人的结构与分类 8
1.2.1 机器人系统结构 8
1.2.2 机器人的几何模型 9
1.2.3 机器人的分类 9
1.3 对机器人控制的基本要求 14
第2章 位置与姿态描述和空间变换 16
2.1 机器人位置与姿态的描述 16
2.2.2 齐次变换 18
2.2 坐标变换 18
2.2.1 齐次坐标 18
2.3 齐次变换的几何意义 30
2.3.1 变换矩阵的块分解及其几何意义 31
2.3.2 方向余弦阵的几个性质 32
第3章 机器人运动学 34
3.1 机器人正向运动学 34
3.1.1 机器人坐标系的建立方法 34
3.1.2 机器人正向运动学的解 43
3.2 机器人逆向运动学 49
3.2.1 逆向运动学问题的多解性与可解性 50
3.2.2 解析法求解逆向运动学问题 51
3.2.3 求解逆向运动学问题小结 61
3.3 机器人运动学仿真 63
3.4.1 雅可比矩阵的定义 65
3.4 机器人的雅可比矩阵 65
3.4.2 雅可比矩阵的求法 67
3.4.3 雅可比矩阵的逆 76
3.5 雅可比矩阵的应用 77
3.5.1 分离速度控制 77
3.5.2 雅可比矩阵在静力分析中的应用 78
第4章 机器人动力学 81
4.1 概述 81
4.2 达朗伯原理和虚位移原理 82
4.2.1 达朗伯原理 82
4.2.2 虚位移原理 83
4.3 拉格朗日方程 92
4.3.1 动力学普遍方程 92
4.3.2 拉格朗日方程 93
4.4 一个简单例子 98
4.5 机器人的动力学方程 104
第5章 机器人传感器 117
5.1 机器人传感器的选择要求 117
5.1.1 对机器人传感器的要求 117
5.1.2 传感器的评价和选择 123
5.2 位置传感器 127
5.3 速度传感器 133
5.3.1 模拟式速度传感器 133
5.3.2 数字式速度传感器 134
5.4 力与力矩传感器 136
5.5 接近觉传感器 147
5.6 触觉传感器 152
5.7 传感器输出信号的处理 160
5.7.1 输出形式的转换 160
5.7.2 输出的解调、标定和线性化 161
6.1 对机器人驱动装置的要求 163
第6章 机器人驱动技术 163
6.2 液压驱动 164
6.2.1 直线液压缸 165
6.2.2 旋转执行元件 165
6.2.3 电液伺服阀 166
6.2.4 闭环伺服控制 168
6.2.5 对液压机器人示教 168
6.2.6 液压动力源 169
6.2.7 液压驱动的优缺点 170
6.3 气压驱动 170
6.4 电气驱动系统中执行机构的功率确定方法 172
6.4.1 基于负载所需功率的估算 172
6.4.2 计算所需最大的功率 173
6.5.1 步进电动机 177
6.5 机器人中的驱动电动机 177
6.5.2 步进电动机的微步驱动(细分原理) 181
6.5.3 直流伺服电动机 183
6.5.4 无刷电动机 185
6.6 电动机驱动方法概述 190
6.6.1 步进电动机驱动 190
6.6.2 直流伺服电动机驱动 192
6.6.3 无刷电动机驱动 194
第7章 机器人位置控制技术 199
7.1 基本直流伺服电动机的单关节控制 199
7.2 基于交流伺服电动机(AC无刷电动机)的关节位置控制 206
7.3 轨迹插补算法 212
7.3.1 定时插补与定距插补 213
7.3.2 直线插补算法 215
7.3.3 圆弧插补 216
8.1 力控制的原理 221
第8章 力控制技术 221
8.2 建立柔顺运动控制坐标系 223
8.3 6自由度机器人力控制算法 227
8.4 主从操作及双向力反馈控制 229
8.4.1 主从遥控机器人系统的组成及分类 230
8.4.2 Mm-Fn型及Mm-Mn型主从遥控系统工作原理 232
第9章 机器人的视觉技术基础 237
9.1 摄像机的几何模型及系统的校准 237
9.2 CCD摄像机 242
9.3 图像初级处理 246
9.3.1 图像的分离算法 247
9.3.2 图像的重心位置及惯性矩计算 251
9.4 激光在机器人视觉中的应用 253
9.4.1 点投式激光器应用 253
9.4.2 线投式激光器应用 255
10.1 概述 257
第10章 机器人计算机控制系统 257
10.2 机器人控制系统例 259
第11章 近代控制技术在机器人中的应用 264
11.1 机器人的自适应控制 264
11.1.1 状态模型和主要结构 265
11.1.2 模型参考自适应控制器的设计 267
11.1.3 自校正自适应控制器的设计 271
11.1.4 线性摄动自适应控制器 274
11.2 滑模变结构控制 276
11.2.1 滑模变结构基本控制理论 276
11.2.2 应用举例 279
11.3 机器人的人工神经网络控制 280
11.3.1 神经网络的发展 281
11.3.2 人工神经网络的基本原理与算法 282
11.3.3 神经网络在机器人控制系统中的应用 288
参考文献 297
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019