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目录 1

译校者前言 1

前言 1

第一章 计算机控制 1

1.1 引言 1

1.2 计算机技术 3

1.3 计算机控制理论 10

1.4 固有采样系统 16

1.5 理论的发展过程 20

参考文献 24

第二章 连续时间信号的采样 28

2.1 引言 28

2.2 采样机理的描述 29

2.3 采样定理 30

2.4 信号重构 33

2.5 假频现象或频率卷叠 35

2.6 选择采样周期时的一些实际考虑 42

2.8 习题 44

2.7 小结 44

参考文献 46

第三章 面向计算机的数学模型：离散时间系统 48

3.1 引言 48

3.2 连续时间状态空间系统的采样 49

3.3 状态空间模型的变换 62

3.4 输入-输出模型 65

3.5 Z变换 76

3.6 极点和零点 80

3.7 采样速率的选择 86

3.8 习题 88

参考文献 93

第四章 面向过程的模型 95

4.1 引言 95

4.2 计算机控制系统 96

4.3 调制模型 97

4.4 频率响应 105

4.5 脉冲传递函数表示法 114

4.6 多速率采样 125

4.7 习题 129

参考文献 130

第五章 离散时间系统的分析 131

5.1 引言 131

5.2 稳定性 132

5.3 能控性、能达性和能观测性 146

5.4 简单反馈回路的分析 155

5.5 习题 165

参考文献 168

第六章 扰动模型 170

6.1 引言 170

6.2 扰动影响的减小 171

6.3 经典扰动模型 174

6.4 分段确定性扰动 178

6.5 扰动的随机模型 182

6.6 连续时间随机过程 205

6.7 随机微分方程的采样 212

6.8 结论 213

6.9 习题 214

参考文献 217

7.1 引言 219

第七章 设计概述 219

7.2 运行问题 221

7.3 构造原理 226

7.4 自顶向下的方法 227

7.5 自底向上的方法 232

7.6 简单回路的设计 235

7.7 结论 240

7.8 习题 240

参考文献 241

8.1 引言 242

第八章 模拟设计的转换 242

8.2 一些可供选择的近似方法 243

8.3 数字PID控制器 250

8.4 状态反馈再设计 264

8.5 频率响应设计方法 268

8.6 结论 269

8.7 习题 269

参考文献 272

9.2 基于状态反馈实现极点配置的调节问题 274

第九章 状态空间设计方法 274

9.1 引言 274

9.3 观测器 287

9.4 输出反馈 296

9.5 伺服问题 299

9.6 结论 304

9.7 习题 304

参考文献 307

10.2 问题的表述形式 309

10.1 引言 309

第十章 基于输入-输出模型的极点配置设计方法 309

10.3 解 313

10.4 一个代数问题 318

10.5 设计步骤 320

10.6 相对建模误差的灵敏度 328

10.7 与其它设计方法的关系 331

10.8 实际问题 336

10.9 设计举例 342

10.10 结论 350

10.11 习题 351

参考文献 353

第十一章 最优设计方法：状态空间法 355

11.1 引言 355

11.2 线性二次型控制 361

11.3 预报和滤波理论 375

11.4 线性二次型高斯控制 383

11.5 实际应用方面的问题 386

11.7 习题 388

11.6 结论 388

参考文献 393

第十二章 最优设计方法：输入-输出法 395

12.1 引言 395

12.2 问题的表达形式 396

12.3 最优预报 401

12.4 最小方差控制 408

12.5 LQG控制 420

12.6 实际应用方面的问题 435

12.7 结论 447

12.8 习题 448

参考文献 455

第十三章 系统辨识 457

13.1 引言 457

13.2 数学建模 458

13.3 系统辨识 459

13.4 最小二乘原理 462

13.5 递推计算 468

13.6 例题 476

13.8 习题 479

13.7 结论 479

参考文献 481

第十四章 自适应控制 482

14.1 引言 482

14.2 自校正控制 483

14.3 分析 486

14.4 实现自适应控制的其它方法 492

14.5 自适应技术的合理应用 498

14.6 结论 502

14.7 习题 503

参考文献 504

第十五章 数字控制器的实现 507

15.1 引言 507

15.2 概述 508

15.3 前置滤波和计算时延 511

15.4 非线性执行机构 517

15.5 运行方面的问题 524

15.6 数值问题 530

15.7 程序设计 544

15.8 结论 552

15.9 习题 553

参考文献 558

附录 561

A 例题 561

B 矩阵函数 567

C SIMNON——一种交互仿真程序 571

参考文献 587

D 定理10.1的证明 588

人名及名词索引 590