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第一章 液压传动系统的基本元件及其静态特性 1

1.1　液压泵 1

1.2　液压马达 8

1.3　液压缸 9

1.4　管道及油液在管道中的流动 13

1.4.1　管中层流 13

1.4.2　管中紊流 15

1.5　薄壁孔口通流及阀的流量计算 17

1.6　溢流阀 19

1.6.1　直动型溢流阀 20

1.6.2　先导型溢流阀 22

1.6.3　差动型溢流阀 23

1.7　单向阀 24

1.8　节流阀 24

1.8.2　可调式节流阀 25

1.8.1　固定式节流阀 25

1.9　流量控制阀 26

1.9.1　串联补偿式流量阀 26

1.9.2　并联补偿式流量阀 29

1.10　油液的压缩性、弹性系数及有效流量 30

1.11　液压静刚度 31

1.12　油气相混后弹性系数的变化 36

1.13　系统的固有频率 39

1.14 荷载性质及原动机种类 41

习题 43

第二章　传递函数、系统框图及信号流图 45

2.1　传递函数 45

2.1.1　传递函数的概念 45

2.1.2　传递函数的性质 46

2.2　液压系统框图 46

2.2.1　框图的构成方法 46

2.2.2　框图的简化及根据框图求传递函数 48

2.3　信号流图 55

2.3.1　信号流图的构成方法 55

2.3.2　信号流图的简化及根据信号流图求传递函数 58

2.4　非线性系统的线性化 61

习题 70

第三章　系统的动态分析 77

3.1　一阶系统及其时域响应 77

3.1.1　一阶系统 77

3.1.2　一阶系统的响应 79

3.2　二阶系统及其时域响应 83

3.2.1　二阶系统 83

3.2.2　二阶系统的响应 85

3.3　高阶系统 94

3.3.1　零点、极点概念 94

3.3.2　高阶系统的阶跃响应 95

3.3.3　高阶系统的低阶近似描述 96

3.4　误差分析 97

3.4.1　稳态误差 97

3.4.2　动态误差 103

3.5　频率响应特性 106

3.5.1　频率响应的概念 106

3.5.2　频率响应函数 106

3.6　频率响应的图解 109

3.6.1　极坐标图 110

3.6.2　对数坐标图 110

3.6.3　幅相图 111

3.7　典型环节的频率特性图 112

3.7.1　传递函数的组成环节 112

3.7.2　典型环节的极坐标图 113

3.7.3　典型环节的对数坐标图 116

3.7.4　开环系统波德图的绘制 129

3.7.5　闭环系统的频率特性 133

3.8　截止频率、频带宽度和剪切率 148

习题 149

第四章　系统的稳定性 152

4.1　零点、极点与稳定性的关系 152

4.1.1　开环特征方程 152

4.1.2　闭环特征方程 155

4.2　相角变化的稳定性判据 156

4.3　代数稳定性判据（劳斯-胡维茨稳定性判据） 159

4.4　奈奎斯特稳定性判据 165

4.4.1　开环系统稳定时的奈奎斯特判据 166

4.4.2　普遍情况下的奈奎斯特判据 169

4.4.3　开环特征方程具有零根时的稳定性判定 173

4.5　波德图上的奈奎斯特判据 176

4.6　稳定裕量 179

4.6.1　增益裕量 179

4.6.2　相位裕量 180

4.7　系统的校正 182

4.7.1　串联校正 182

4.7.2　并联校正 187

习题 190

第五章　阀控原理 192

5.1　速度控制 192

5.1.1　节流阀控制速度 192

5.1.2　调速阀控制速度 205

5.2　压力控制 217

5.1.2　溢流阀控制压力 218

5.2.2　减压阀控制压力 226

5.3　滑阀控制 228

5.3.1　四通阀控油缸 229

5.3.2　三通阀控油缸 252

5.3.3　阀控马达 260

5.3.4　阀芯液流力及阀芯的稳定性 264

5.4　喷嘴挡板阀控制 271

5.4.1　单喷嘴挡板阀 271

5.4.2　双喷嘴挡板阀 275

5.4.3　挡板液流力及挡板的稳定性 281

5.4.4　喷嘴挡板阀对滑阀的控制 284

习题 290

第六章　泵控原理 295

6.1　泵控马达的速度特性 295

6.2 恒扭矩荷载时的马达转速 299

6.3　恒功率荷载时的马达转速 302

6.4 纯惯性荷载时的马达转速 307

6.5 惯性荷载及粘滞阻力荷载时的马达转速 310

6.6 惯性、粘阻及荷载扭矩共同作用时的马达转速 317

6.7 泵控马达的位移及动态刚度 319

6.8　变量泵的控制 324

6.8.1　恒压变量控制 325

6.8.2　恒流变量控制 330

6.8.3　功率匹配控制 333

习题 335

第七章　蓄能器控制原理 337

7.1 蓄能器的静态特性 337

7.1.1　系统的平均流量及供油压力 337

7.1.2　蓄能器的容积 338

7.1.3　蓄能器的最大有效能量及最佳容积 342

7.2　蓄能器系统的动态分析 349

7.3　蓄能器的热力分析 356

7.4　蓄能器的稳压作用分析 360

7.4.1　稳压蓄能器的容积 360

7.4.2　稳压蓄能器的动态分析 362

习题 369

附录 373