多体系统动力学 上PDF电子书下载

上册目录 1

第一章 绪论 1

1.1 内容简介 1

1.2 早期工作的回顾 2

1.3 基本方法 4

1.4 参考文献 4

第二章 运动学 11

2.1 前言 11

2.2 位置、速度和加速度 11

2.3 相对速度和相对加速度 16

2.4 单位矢量的微分 17

2.5 角速度 19

2.6 简单角速度 27

2.7 运动的参考系 29

2.8 角速度的加法公式 30

2.9 角加速度 32

2.10 刚体上固定点的速度和加速度 32

2.11 刚体上动点的速度和加速度 34

2.12 参考文献 36

第三章 运动学专题 37

3.1 前言 37

3.2 坐标、自由度、约束方程 37

3.3 偏速度和偏角速度 41

3.4 变换矩阵 44

3.5 变换矩阵的导数 48

3.6 构造图 51

3.7 例题：应用构造图确定角速度 59

3.8 并矢式 62

3.9 回转并矢式 66

3.10 欧拉参数 75

3.11 “4×4”变换矩阵的应用 80

3.12 参考文献 83

第四章 多体系统运动学 86

4.1 前言 86

4.2 较低序号物体阵列 86

4.3 末端体、分支体和中间体阵列 90

4.4 联结点 93

4.5 坐标 94

4.6 坐标的导数和准坐标 99

4.7 系统中典型物体的描述 103

4.8 变换矩阵 104

4.9 4×4Denavit-Hartenberg矩阵的应用 107

4.10 角速度 112

4.11 角加速度 117

4.12 质心速度 126

4.13 质心加速度 135

4.14 小结 136

4.15 参考文献 137

第五章 力系概念 139

5.1 前言 139

5.2 约束力和自由力 139

5.3 力对点和线的力矩 140

5.4 力系 144

5.5 特殊力系 146

5.6 等效力系 147

5.7 广义力 150

5.8 无功力 154

5.9 接点的力和力矩 158

5.10 主动力和惯性力 163

5.11 弹簧和阻尼器产生的力 163

5.12 参考文献 166

名词索引 168