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第一篇 确定机构、机器和机器系统运动与动力特性的一般方法 4

第一章 机械原理研究的课题 9

第二章 机构的组成 9

2.1 基本定义 9

2.2 运动副的分类 11

2.3 机构的类型和机构简图 12

2.4 机构的结构公式 18

2.5 机构的结构分析和综合，虚约束对机器的工作能力和可靠性的影响 20

2.6 运动副中的局部虚约束 25

2.7 环虚约束和最优结构的机构综合 30

第三章 机构的运动特性 37

3.1 输入构件和输出构件的运动学及机构的传递函数 37

3.2 平面连杆机构的位置图、速度图和加速度图 41

3.3 利用电子计算机确定平面连杆机构运动传递函数的解析法 59

3.4 图解微积分和数值微积分的应用 77

3.5 平面高副机构的运动特性 84

3.6 空间机构的运动特性 89

第四章 具有刚性构件的机器的运动研究 102

4.1 机器中作用的力及其特征 102

4.2 机器的动力学模型 105

4.3 力的转化 106

4.4 质量的转化 110

4.5 机构的运动方程 112

4.6 非稳定状态，在只与位置有关的力作用下机构速度的变化规律 114

4.7 非稳定状态，在只与速度有关的力作用下机构速度的变化规律 116

4.8 非稳定状态，在既与位置又与速度有关的力和力矩作用下机构速度的变化规律 118

4.9 稳定状态，机构运动的不均匀性 121

4.10 稳定状态，动力综合和分析的梅尔察洛夫法 122

4.11 稳定状态，考虑速度对作用力影响时的动力分析和综合 127

第五章 机构的力计算 133

5.1 力计算的一般方法 133

5.2 连杆机构力计算的图解法 137

5.3 连杆机构力计算的解析法 140

第六章 机构的平衡 149

6.1 机构不平衡的类型，静平衡 149

6.2 力矩平衡 154

6.3 转子的不平衡及其类型 155

6.4 转子的动平衡设计 157

6.5 转子的静平衡和动平衡 159

第七章 机械中的摩擦 165

7.1 外摩擦的类型和特性 165

7.2 考虑摩擦时运动副中的作用力 168

7.3 考虑摩擦时机构的力计算 171

7.4 摩擦的能量损失，机械效率 173

第八章 运动副元素的磨损计算 177

8.1 磨损的评定准则 177

8.2 低副和高副元素的磨损计算 180

第九章 考虑构件弹性时机器的运动分析 184

9.1 机器的动力学模型 184

9.2 机器的稳定运动 188

9.3 构件弹性的影响 192

第十章 机器的振动和防振 195

10.1 振源和防振对象 195

10.2 机械作用对技术设施和人的影响 198

10.3 振动分析 199

10.5 振动阻尼，机械系统的耗散特性 202

10.4 防振的基本方法 202

10.6 隔振原理，单自由度防振系统 205

10.7 动力减振 208

10.8 粘性摩擦和干摩擦吸振器 216

10.9 冲击减振器 218

10.1 0主动防振系统的基本原理图 219

第二篇 机构基本结构简图的设计方法 223

第十一章 低副机构运动简图的综合，机器人－机械手机构 223

11.1 平面四杆机构中曲柄存在的条件 223

11.2 四杆机构按构件两个位置的综合 225

11.3 四杆机构按构件三个位置的综合 229

11.4 机构按构件平均速度和按输出构件平均速度变化系数的综合 232

11.5 机械手、机械手装置及其应用范围 235

11.6 机械手的技术指标 237

11.7 机械手的控制系统 242

11.8 机械手的某些动力学问题 246

第十二章 高副机构的综合方法 249

12.1 啮合基本定律 249

12.2 共轭廓线的滑动速度 253

12.3 高副传递运动时的压力角 255

12.4 共轭廓线综合的图解法 256

12.5 廓线啮合基本方程的微分形式 258

12.6 产形面 260

第十三章 圆柱齿轮传动 263

13.1 齿轮的要素 263

13.2 渐开线啮合的要素和性质 267

13.3 机床啮合的基本原理，齿条式机床啮合 269

13.4 轮齿的根切和变尖 273

13.5 渐开线齿轮传动 274

13.6 齿轮传动的质量指标，计算变位系数的选择 277

第十四章 空间齿轮传动 282

14.1 圆锥齿轮传动 282

14.2 双曲面齿轮传动 291

第十五章 齿轮系 297

15.1 定轴齿轮系 297

15.2 行星齿轮机构 301

15.3 行星机构简图的选择及其运动特性 305

15.4 行星机构齿轮齿数的确定 312

15.5 谐波齿轮传动 317

第十六章 输出构件间歇运动机构 323

16.1 齿轮机构和棘轮机构 323

16.2 槽轮机构 325

16.3 准停顿连杆机构 328

第十七章 凸轮机构 330

17.1 凸轮机构的类型及其特点 330

17.2 从动件的运动规律及其选择 332

17.3 压力角和运动副中力的增加系数 335

17.4 按给定的许用压力角确定凸轮机构尺寸 336

17.5 按凸轮轮廓的凸性条件确定凸轮的轮廓尺寸 344

17.6 盘形凸轮轮廓坐标的确定 345

17.7 圆柱凸轮机构 351

17.8 凸轮机构构件的弹性对从动件运动规律和凸轮轮廓形状的影响 352

第十八章 机构系统运动的控制 355

18.1 机构运动的程序控制系统 355

18.2 机构系统的循环图 360

参考文献 366