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前言 1

第一章 机构的完全动力平衡 1

1.1 概述 1

1.1.1 问题的提出 1

1.1.2 主要研究内容 1

1.1.3 主要平衡方法 3

1.1.4 目前发展状况 4

1.2 机构震动力的完全平衡 5

1.2.1 平面机构的平衡方法 5

1.2.2 平面机构平衡的基本理论 11

1.2.3 空间机构震动力的完全平衡 13

1.3 平面机构震动力矩的完全平衡 17

1.3.1 平面机构的震动力矩 19

1.3.2 附加对齿轮方法 23

1.3.3 附加杆组方法 26

1.4 空间机构震动力矩的完全平衡 28

1.4.1 综述 28

1.4.2 相对平衡原理 29

1.4.3 一般公式 36

1.4.4 空间单环机构的完全平衡 44

1.4.5 特殊空间机构的完全平衡 80

1.4.6 空间多环机构的完全平衡 89

参考文献 102

第二章 机构的最优动力平衡 106

2.1 概述 106

2.2 机构震动力矩的平衡理论 107

2.2.1 最小二乘方法 107

2.2.2 等矩椭圆理论 109

2.3 机构震动力和震动力矩的最优平衡 114

2.3.1 一般优化方法 114

2.3.2 RSS R空间机构的最优平衡 117

2.4 机构输入扭矩的平衡 126

2.4.1 平面机构的输入扭矩 127

2.4.2 输入扭矩的最优平衡 132

2.5 机构整体综合平衡 136

2.5.1 评价指标 137

2.5.2 机构的综合平衡 141

参考文献 146

第三章 机构弹性动力分析 150

3.1 概述 150

3.2 空间机构弹性动力分析 153

3.2.1 有限元模型 153

3.2.2 弹性动力学方程 163

3.2.3 弹性机构动态响应 174

3.3 机构弹性动力特性 194

3.3.1 转速变化引起的机构弹性共振 195

3.3.2 参数变化引起的机构弹性共振 211

3.4 弹性机构参量及频率特性 230

3.4.1 参量特性分析 231

3.4.2 截面参量的作用 234

3.4.3 结构参量的作用 268

3.4.4 材料参量的作用 287

3.4.5 小结 300

参考文献 302

第四章 弹性机构动力综合 312

4.1 概述 312

4.2 弹性机构优化设计 315

4.2.1 设计准则 315

4.2.2 设计过程 316

4.2.3 RSS R空间机构KED设计 318

4.3 弹性机构最佳准则设计 321

4.3.1 应力约束设计 321

4.3.2 变形约束设计 324

4.3.3 综合设计 324

4.4 弹性机构特性最优设计 326

4.4.1 特性参数优选 327

4.4.2 特性最优设计过程 328

4.4.3 RSS R空间机构特性最优设计 329

4.5 弹性机构动力平衡 335

4.5.1 问题分析 335

4.5.2 附加弹性元件的平衡方法 337

4.5.3 平面四杆机构的弹性动力平衡 347

参考文献 387

第五章 含间隙机构动力分析与综合 390

5.1 概述 390

5.1.1 问题的提出 390

5.1.2 文献综述 391

5.1.3 主要内容 394

5.2 含间隙连杆机构动力学方程 395

5.2.1 动力学方程的建立 395

5.2.2 含间隙机构的动态响应 397

5.3.1 一种便于进行机构综合的副元素分离准则 400

5.3 含间隙机构运动副元素分离准则 400

5.3.2 一种基于连续接触模型的副元素分离准则 402

5.4 含间隙机构动力综合 408

5.4.1 优化综合目标 408

5.4.2 含间隙机构的优化平衡 412

5.5 含间隙弹性连杆机构动力分析 420

5.5.1 含间隙弹性连杆机构的动力学方程 420

5.5.2 含间隙弹性连杆机构的动态特性 430

参考文献 434

附录5.1 含间隙机构在扰动坐标下的运动微分方程 442

附录5.2 在连续接触模型下机构的角变量分析 445

附录5.3 含间隙弹性连杆机构运动微分方程 446