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目录 1

第一章 基础知识 1

§1.1 坐标系及其变换 1

§1.2 绝对加速度表达式 4

§1.3 载体航向和姿态的测量 7

§1.4 与平台罗经有关的陀螺仪器原理简介 9

第二章 平台罗经的惯性元件及平台结构 13

§2.1 陀螺仪 13

§2.2 重力敏感元件 30

§2.3 平台罗经的主体结构 35

§2.4 平台罗经计算机 37

§2.5 平台罗经的其他配套设备及外部设备 39

第三章 平台罗经的工作原理 41

§3.1 电控罗经的找北原理 41

§3.2 陀螺罗经无阻尼振荡的运动方程 44

§3.3 陀螺罗经的垂直阻尼 47

§3.4 垂直阻尼陀螺罗经的运动方程 48

§3.5 水平轴阻尼法 49

§3.6 电控垂直阻尼陀螺罗经的优缺点 54

§3.7 陀螺方位仪的工作原理 55

§3.8 陀螺垂直仪指示垂线的原理 55

§3.9 平台罗经的主要类型 57

§3.10 平台罗经的运动微分方程式 60

§3.11 惯导式平台罗经 64

第四章 平台罗经的误差分析 67

§4.1 速纬误差 67

§4.2 陀螺漂移造成的误差及积分补偿 70

§4.3 加速度干扰误差 75

第五章 平台罗经系统主要参数的设计计算 83

§5.1 平台罗经系统的解耦分析 83

§5.2 水平回路的参数设计 90

§5.3 罗经回路参数设计 92

§5.4 平台罗经系统的最优化设计 94

§5.5 平台罗经的计算机仿真 102

第六章 平台罗经中陀螺仪的定标测漂及监控技术 114

§6.1 平台罗经的初始校正 114

§6.2 平台罗经系统陀螺仪的测漂与补偿 116

§6.3 陀螺仪定标 118

§6.4 陀螺平台罗经中的监控技术 121

第七章 捷联式平台罗经 132

§7.1 捷联式平台罗经的原理 132

§7.2 捷联式平台罗经的姿态矩阵即时修正 138

§7.3 捷联式平台罗经中惯性器件的机械编排 146

附录 各国平台罗经简表 163

参考文献 164