工业机器人及其应用PDF电子书下载

第一章 工业机器人概论 1

第一节 绪言 1

一、关于机器人的神话和古代机器人 1

二、工业机器人的由来 3

三、工业机器人的定义与概念 5

第二节 发展工业机器人的经济意义和社会意义 7

第三节 工业机器人的组成 13

第四节 工业机器人的分类 16

第五节 工业机器人的主要性能参数 20

参考文献 24

第二章 工业机器人的机械结构 26

第一节 运动自由度与座标型式 27

第二节 手部 34

一、手部的抓取功能与分类 34

二、手指式手部 38

三、吸盘式手部 46

第三节 腕部与臂部 48

一、对臂机构的基本要求 48

二、腕部 49

三、臂部 52

第四节 典型结构实例与组合式机器人 59

一、直角座标式 59

二、圆柱座标式 61

三、极座标式 61

四、多关节式 63

五、组合式机器人 66

第五节 工业机器人的运动分析问题 69

参考文献 71

第三章 工业机器人的驱动系统 73

第一节 液压驱动与电液伺服系统 76

一、液压驱动系统 76

二、电液伺服系统 78

第二节 气压驱动系统 85

第三节 电伺服系统 89

第四节 谐波齿轮传动机构 96

参考文献 101

第四章 工业机器人的传感器 104

第一节 内部信息传感器 105

一、机器人位置检测元件分类 105

二、常用的几种内部信息检测元件 106

第二节 外部信息传感器 115

一、外部信息传感器的作用 115

二、常用的几种外部信息传感器 116

第三节 工业机器人用传感器实例 119

参考文献 126

第五章 工业机器人的控制系统 128

第一节 控制系统的功能、组成与分类 128

第二节 作业程序控制 130

第三节 运动控制方式 133

一、位置控制 133

二、速度控制 136

第四节 信息存储方式 137

一、位置信息单独存储方式 137

二、时间信息单独存储方式 138

三、三种信息分别单独存储方式 141

四、集中存储方式 142

第五节 工业机器人的编程方式 143

一、可编程序方式 143

二、示教再现方式 146

三、数值控制方式(间接示数) 152

第六节 计算机控制 152

一、采用计算机控制的优点 152

二、计算机在机器人中的基本功能 153

三、微型机的应用 157

四、机器人语言 160

五、工业机器人的微型机控制系统实例 165

六、机器人群控系统 182

第七节 操纵型机器人的控制方式 183

参考文献 187

第六章 智能机器人概述 189

第一节 人工智能与智能机器人 189

第二节 智能机器人的组成和功能 194

一、头脑 195

二、触觉 198

三、视觉 206

四、多关节手臂 211

五、智能机器人实例 213

第三节 未来的智能化生产系统 218

参考文献 224

第七章 工业机器人的系统技术 226

第一节 应用系统技术的必要性 226

第二节 采用工业机器人的步骤 229

第三节 采用工业机器人的必要条件 231

第四节 效果分析与经济论证 234

一、采用工业机器人带来的好处 234

二、采用工业机器人带来的问题 236

第五节 技术评价 238

参考文献 239

第八章 工业机器人的应用 241

第一节 国内外应用概述 241

第二节 在机械工业生产中的应用 246

一、铸造 246

二、锻造 250

三、冲压 259

四、热处理 264

五、焊接 267

六、机械加工 272

七、喷漆 277

八、装配 283

九、搬运与传送 294

十、检验 298

第三节 实际实用效果 302

参考文献 305

附录1 国际工业机器人组织与会议 307

附录2 英文缩写词汇 309