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第一章 动态系统的状态空间表示法 1

1-1 状态空间的基本概念 1

1-2 化高阶微分方程为状态方程 10

1-3 由传递函数求状态方程 26

1-4 由状态方程求传递函数(阵) 33

1-5 状态变量图 42

1-6 离散系统的状态空间表达式 46

1-7 非线性系统的状态空间表达式 50

习题 58

第二章 状态方程的解 63

2-1 线性定常系统状态方程的解 63

2-2 线性时变系统状态方程的解 84

2-3 离散时间系统状态方程的解 94

2-4 连续时间系统动态方程的离散化 104

习题 113

第三章 线性系统的能控性和能观测性 116

3-1 线性系统的能控性及其基本性质 117

3-2 线性定常系统能控性准则 122

3-3 线性时变系统能控性判据 132

3-4 线性定常离散系统的能控性 132

3-5 线性定常(连续或离散)系统输出的能控性问题 136

3-6 线性系统的能观测性及其基本性质 138

3-7 线性定常系统能观测性判据 141

3-8 能控性与能观测性的对偶关系 147

3-9 定常系统的结构分解 150

3-10 能控标准形和能观测标准形 164

习题 171

第四章 李雅普诺夫稳定性分析和应用 177

4-1 基本定义 178

4-2 李雅普诺夫直接法分析稳定性的基本定理 185

4-3 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 193

4-4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 200

4-5 李雅普诺夫稳定性分析的应用 220

习题 239

第五章 线性定常系统设计中的几个问题 242

5-1 线性控制系统的构成及其特性 242

5-2 极点配置问题 260

5-3 状态重构问题 263

5-4 对干扰的不变性问题 277

习题 280

第六章 最优控制及其解法 283

6-1 最优控制问题概述 283

6-2 用变分法求解最优控制问题 287

6-3 极大(极小)值原理 312

6-4 动态规划 336

习题 358

第七章 线性最优控制系统 363

7-1 概述 363

7-2 状态调节器 367

7-3 线性伺服机构 390

7-4 快速控制系统 400

7-5 燃料最省控制系统 402

习题 405

第八章 卡尔曼滤波技术概述 411

8-1 卡尔曼滤波的准备知识 411

8-2 离散系统的卡尔曼滤波 418

8-3 连续系统的卡尔曼滤波 434

习题 441

参考文献 442