自适应控制技术与应用PDF电子书下载

第一章 概论 1

第一节 自适应控制的由来 1

第二节 自适应控制系统的分类及基本工作原理 3

第三节 自适应控制技术的发展和应用概况 13

第二章 稳定性和超稳定性 17

第一节 李雅普诺夫稳定性 17

第二节 正实函数 29

第三节 超稳定性 40

小结 65

习题 65

第三章 模型参考自适应控制系统 69

第一节 引言 69

第二节 参数局部优化设计方法 74

第三节 稳定性设计方法 85

第四节 超稳定性设计方法 106

第五节 模型参考自适应控制系统的鲁棒性问题 134

第六节 模型参考自适应控制系统数字仿真举例 140

小结 142

习题 143

第四章 参数估计的模型参考方法 145

第一节 连续模型的参数估计 147

第二节 离散模型的参数估计 149

第三节 参数估值的收敛性简介 170

第四节 参数估计数字仿真举例 177

小结 179

习题 180

第五章 参数估计自适应控制系统 181

第一节 确定性等效原理和分离原理 182

第二节 参数估计算法 188

第三节 模型跟随参数估计自适应控制系统 202

第四节 最少拍自适应控制系统 215

第五节 最小方差自校正调节 器 230

第六节 广义最小方差自校正控制器 242

第七节 零极点配置自校正控制器 264

第八节 PID自校正控制器 284

第九节 自校正控制器的鲁棒性问题 292

第十节 多输入多输出最小方差自校正调节 器 303

第十一节 多输入多输出广义最小方差自校正控制器 312

第十二节 多输入多输出极点配置自校正调节 器 322

第十三节 参数估计自适应控制系统数字仿真举例 329

小结 331

习题 332

第六章 船舶运动自适应控制系统 334

第一节 船舶运动及其干扰的数学模型 334

第二节 船舶自适应自动操舵仪 346

第三节 船舶自适应减摇鳍控制系统 375

小结 382

附录 383

附录A 李雅普诺夫方程的计算机解法 383

附录B 波波夫积分不等式求解 395

参考文献 401