三维运动分析PDF电子书下载

目录 1

第一章 绪论 1

1.1 数字图像处理技术的发展趋向 1

1.2 三维运动分析的基本问题 2

1.3 一些基本概念与假设 4

1.3.1 刚体性质 5

1.3.2 中心投影 6

1.3.3 运动参数R和T 8

第二章 二维运动分析 11

2.1 二维平移 11

2.1.1 付里叶变换法 12

2.1.2 差分法 14

2.1.3 相关法 15

2.2 二维旋转 16

2.3 一般二维运动分析 18

第三章 特征点对应运动分析 19

3.1 一般三维运动分析 19

3.1.1 纯平移情况 20

3.1.2 纯旋转情况 23

3.1.3 一般三维运动方程式 23

3.2 旋转量小情况下的运动分析 27

3.3 线性算法 32

3.4 一般解法及其算法步骤 38

3.5 双摄像机情况下特征点对应模型 44

4.2 多项式方法 52

第四章 小平面对应运动分析 52

4.1 引言 52

4.3 奇异值分解法 58

4.4 线性算法 62

第五章 质心运动模型 70

5.1 引言 70

5.2 确定点对应关系 71

5.3 奇异值分解法确定运动参数 74

5.4 最小二乘方法确定运动参数 77

5.5 频域法确定运动参数 80

6.1 引言 82

6.2 直线对应运动模型 82

第六章 直线对应运动分析 82

6.3 直线对应运动方程式 84

6.4 利用三幅图像求解 89

第七章 光流运动分析 91

7.1 平面光流 91

7.2 运动参数 93

7.3 光流模型运动方程式及运动参数求解 94

7.4 一种线性算法 98

7.5 小平面情况 104

7.6 广义光流场 105

第八章 张量分析方法 109

8.1 引言 109

8.2 正交投影平面 109

8.3 仿射坐标变换 112

8.4 张量分析方法 114

第九章 卡尔曼滤波方法用于运动分析 118

9.1 引言 118

9.2 二维物体运动模型 119

9.2.1 状态方程 120

9.2.2 测量方程 121

9.2.3 递归解 123

9.2.4 模拟结果 124

9.3 三维物体运动模型 128

9.3.1 运动模型与状态方程 128

9.3.2 测量方程 131

9.3.3 递归算法 132

9.3.4 模拟结果 135

第十章 特征点匹配技术 141

10.1 引言 141

10.2 特征点选择 142

10.3 松弛算法 145

10.4 聚类算法 150

10.4.1 特征点选择 150

10.4.2 特征点匹配 152

10.5 Epipolar约束 155

10.6 视差 156

10.6.1 视差的概念 156

10.6.2 视差的几何表示 157

10.7 深度信息提取 159

11.1 引言 161

11.2 牛顿-瑞夫森算法 161

11.2.1 一个未知数一个方程情况 161

第十一章 算法 161

11.2.2 n个未知数n个方程情况 164

11.3 最小二乘方算法 167

11.3.1 线性最小二乘方法 167

11.3.2 非线性最小二乘方法 170

11.4 高斯-牛顿算法 174

12.2 范数 175

12.2.1 向量范数 175

12.1 迹 175

第十二章 预备知识 175

12.2.2 矩阵范数 177

12.3 奇异值分解 178

12.4 张量 180

12.4.1 仿射向量空间 180

12.4.2 r＝2情况下的张量 181

12.4.3 坐标变换 182

12.4.4 图像张量 183

12.5 离散系统卡尔曼最优滤波方程 184

12.5.1 问题描述 184

12.5.2 离散系统模型 185

12.5.3 最优滤波方程 186

参考文献 188