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目录 1

第一章 绪论——机械电子学的考虑方法 1

1.1微电子学与机械电子学 1

1.2机器人学的意义 3

1.3本书的主要内容 6

第二章 传感器 9

2.1连续系统和离散系统 9

2.2传感器算法 21

第三章 执行器 29

3.1执行器 29

3.2控制算法 32

第四章 实现 48

4.1计算机的结构 48

4.2指令系统 56

4.3程序设计 72

4.4开发效率与工具 78

第五章 机器人系统 83

5.1作为系统的机器人 83

5.2功能集 86

5.3并行过程的监控 108

5.4传感器的交互作用 119

5.5机器人语言 128

5.6装配作业的程序 138

5.7小结 149

第六章 分散化和高可靠性 151

6.1机械电子学的目标 151

6.2分散化 153

6.3高可靠性 185

第七章 CAD系统基础 210

7.1CAD的演变 210

7.2设计物的表示法 212

7.3坐标变换 214

7.4局部坐标系与绝对坐标系 218

7.5实体模型和数据结构 223

7.6定尺寸 231

7.7装配和定尺寸 235

7.8装配的输入和数据结构 239

7.9功能的模拟 248

第八章 展望 257

8.1向产业界挑战 257

8.2新技术的交叉影响 261

参考文献 266

索引 270