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目录 1

序言 1

第一章 定义、例子及概念 1

§1-1 机器人的示教 5

§1-2 人类动作的模仿 5

§1-3 GRIVET机械臂的动力学 5

§1-4 人工智能 6

§1-5 编程方法及目的 6

§1-6 人的记忆问题 7

§1-7 GRIVET机器人的补充 8

§1-8 机械臂运动的数学规则 8

§1-9 任务的定义 9

§1-10 给机器人一些智能 10

§1-11 机器人诊断 11

§1-12 机器人之间的联系 12

§1-13 价格 14

§1-14 反馈精度 14

§1-15 工作速度 15

§1-16 安全性 16

§1-17 机器人讲话 18

§1-18 摘要 20

第二章 家用拟人机 22

§2-1 什么叫拟人机 22

§2-2 机械上的某些考虑 23

§2-3 家用拟人机的功能 24

§2-4 自动厨房的概念 25

§2-5 系统故障的防止 27

§2-6 机器人的人格化 28

§2-7 原子能领域中的机器人 29

§2-8 保安用机器人 30

§2-9 路径控制的考虑 32

§2-10 路径控制的定时程序 32

§2-11 计算机的路径控制 32

§2-12 微波运动探测器的补充说明 33

第三章 无线电遥控机器人的使用、操作及结构 34

§3-1 GARCAN机器人的内部剖析 36

§3-2 机器人的底部结构 39

§3-3 GARCAN机器人电路原理 45

§3-4 GARCAN机器人马达控制电路 47

第四章 机器人控制程序 52

§4-1 机器人通讯的基本知识 52

§4-2 机器人的学习 53

§4-3 CINCINNATI MILACRON T3机器人的示教 56

§4-4 用CINCINNATI MILACRON T3机器人做其他的工作 57

§4-5 机器人的子程序 58

§4-6 条件分支子程序的计算机输出 59

§4-7 布尔代数简要复习 60

§4-8 机器人分支操作的补充 61

§4-9 机器人的搜索功能 62

§4-10 搜索功能的补充讨论 62

§4-11 计算机使用摘要 63

§4-12 机器人设计中的某些考虑 63

§4-13 可行走机器人编程的某些考虑 64

§4-14 机器人学中的计算机语言 65

§4-15 多臂工业机器人 67

§4-16 测试、调整及修理 68

第五章 PRAB VERSATRAN机器人的编程 69

§5-1 关于位置伺服系统的精度 70

§5-2 工业机器人——PRAB VERSATRAN的编程 72

§5-2-1 一般情况 72

§5-2-1-1 命令码 72

§5-2-1-2 编程规则 72

§5-2-2-1 方式选择开关 73

§5-2-2-2 程序代号选择 73

§5-2-2 操作功能选择 73

§5-2-1-3 程序示教器 73

§5-2-2-3 程序的删去 74

§5-2-2-4 灯光测试方式 74

§5-2-2-5 磁带盒与手扶示教器 74

§5-2-3 手动控制 74

§5-2-3-1 机械臂位置设定 74

§5-2-3-2 位置的记录 75

§5-2-3-3 下一位置代号的选定 75

§5-2-3-4 慢动定位 75

§5-2-3-5 位置的修改 76

§5-2-4 功能控制 76

§5-2-4-1 下一个程序代号（指令码为NPN··××） 76

§5-2-4-2 调用位置（命令码为CPN××××） 77

§5-2-4-4 加速度／减速度设定（命令码为SAD··××） 78

§5-2-4-3 速度设定（命令码为SVL··××） 78

§5-2-4-5 通过位置（命令码ROP××××） 80

§5-2-4-6 定时器使用（命令码为TDLN×××及ILD··××；ILD·10×） 82

§5-2-4-7 输出开关命令（命令码为OCON··××及OCOF··××） 84

§5-2-4-8 调用子程序（命令码为CSR··××） 85

§5-2-4-9 跳命令（SKIP··× ×） 89

§5-2-5 命令表 91

§5-2-6 检查性操作 92

§5-2-6-1 单步向前 93

§5-2-6-2 单步后退 93

§5-2-7 程序编辑操作 93

§5-2-7-1 插入编辑操作 93

§5-2-7-2 删去编辑操作 93

§5-2-8 程序举例 94

第六章 机器人手臂及其运动学 97

§6-1 机器人手臂与人手臂的比较 97

§6-2 示意符号 98

§6-3 机器人手臂运动分析 100

§6-4 机器人手臂的驱动 101

§6-5 ARMAX机器人 102

§6 6 机械手液压驱动系统 105

§6-7 气力驱动系统 106

§6-8 机械手的其他驱动方法 108

§6-9 程序控制机器人 108

§6-10 插销板式程控机器人 108

§6-11 伺服机构的定义和研究 109

§6-12 串联和并联伺服机构 110

§6-13 机器人的手部和人的手部 112

§6-14 闭环伺服系统和反馈 113

§6-15 误差的消除 115

§6-16 电液伺服系统 115

第七章 计算机操纵的娱乐机器人 119

§7-1 手臂的设计和动作 119

§7-2 手爪动作说明 122

§7-3 步进马达 122

§7-4 计算机控制输出 123

§7-5 计算机接口 123

§7-6 ARMBASIC计算机指令语言 123

§7-7 MINI-MOVER5机械手程序的编制 126

§7-8 机械手的精确度及其功率 131

§7-9 人机通讯 132

§7-10 多路通讯系统 133

§7-11 脉冲调制 134

§7-12 遥测系统的一些设计要求 136

§7-13 通讯信号 137

§7-14 当前社会上对机器人的看法 137

§7-15 如何决定是否需要采用机器人 138

第八章 ASEA机器人系统 140

§8-1 概述 141

§8-2 动力 143

§8-3 机械爪的功能 143

§8-4 运动的说明 144

§8-5 驱动装置的分析 145

§8-6 连杆运动简介 148

§8-7 操作 150

§8-8 反馈系统和伺服系统 151

§8-9 伺服放大器 152

§8-10 让机器人有辨别工作范围的能力 153

§8-11 ASEA机器人的工作范围 153

§8-12 微处理机失去记忆能力的可能性 153

§8-13 ASEA机器人系统中信号的传送 154

§8-14 ASEA机器人的操作方法 155

§8-15 控制开关的用途 155

§8-16 ASEA机器人的示教 157

§8-17 ASEA机器人手臂的程序编制 157

§8-18-1 开关 159

§8-18 控制屏 159

§8-18-2 数字键盘 161

§8-18-3 指示灯 161

§8-18-4 数字显示 162

§8-19 机械爪 162

§8-20 机械爪驱动装置的比较 166

§8-20-1 液压驱动机械爪 166

§8-20-2 气动系统 166

§8-20-3 电力驱动机械爪 167

§8-20-4 机械爪驱动方法的小结 167

§8-21 机械爪传感器 167

§8-21-1 机械爪的位置传感器 168

§8-21-2 机械爪传感器小结 170

第九章 机器人的眼睛 171

§9-1 工业机器人改进的要求 173

§9-2 MILACRON公司的三滚轴机械腕 174

§9-3 机器人眼睛和光学控制系统 174

§9-4 观察窗口 176

§9-5 阵列式眼睛的使用 178

§9-6 机器人视觉系统坐标的确定基础 178

§9-7 识别器、计算机和控制系统 179

§9-8 G.E公司光系统原理 180

§9-9 摄像机与机器人的接口 181

§9-10 光信息系统中判别信号的产生 181

§9-11 光学系统的工作原理 182

§9-13 CID摄像机结构和操作方法 184

§9-12 工业视觉检查系统 184

§9-14 视频信号的跟踪 185

§9-15 什么是特征抽取 185

§9-16 数据分析电路 187

第十章 机器人视觉系统与语音系统的深入介绍 188

§10-1 专用数据系统公司的EYECOM-II视觉系统 188

§10-2 接口控制器 188

§10-3 EYECOM系统用于合格与否检查 188

§10-4 EYECOM数字处理系统的工作原理 193

§10-5 装在机械爪上的机械眼 195

§10-6 机器人视觉系统的工业开发趋向 195

§10-7 会讲话的机器人的优点 195

§10-8 与机器人语音通讯的一般规则 197

§10-9 机器自动语音识别的讨论 197

§10-10 TEXAS仪器公司在语音电路方面的开发 199

第十一章 测距系统 203

§11-1 偏振超声测距系统的工作原理 203

§11-2 机器人系统中超声测距系统的应用 204

§11-3 光测距系统 206

第十二章 机器人数控机床 207

§12-1 刀具更换过程及动作顺序 207

§12-2 数控机床与机器人的未来 208

第十三章 想法与讨论 209

§13-1 法律 209

§13-2 娱乐机器人的形式 209

§13-3 娱乐机器人的制作 209

§13-5 机器人的磁感应控制 210

§13-4 娱乐机器人的遥控 210

§13-6 SUPERTALKERSD200的安装 211

§13-7 数据发送中的误差检查及某些机器人系统的问题 213

§13-8 TRS-80及其应用 215

§13-9 机器人制作中的一些考虑 219

§13-10 行走与导向机构外的其他问题 221

§13-11 简便语音合成器的补充 221

§13-12 工业机器人的代价及其效能 221

§13-13 临界路径规划 224

§13-14 请教专家 225

§13-15 世界上的机器人 225

§13-16 职业问题 226

§13-17 计算机化家庭及其保安与控制 227

§13-18 机器人设计步骤 230