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目录 1

第一章 绪论 1

1.1 计算机与控制 1

1.2 过程控制与实时控制 3

1.3 实时系统的开发背景 4

1.4 实时系统的基本特点 4

第二章 常用的数据结构 7

2.1 线性表 7

2.2 栈和队列 9

2.3 数组 13

2.4 链表 13

2.5 字符串 17

2.6 树 19

2.7 实时系统中特殊的数据结构 25

第三章 基本的程序设计方法 31

3.1 程序的基本结构 31

3.2 子程序 35

3.3 字符编码 37

3.4 代码转换 40

3.5 算术运算 48

3.6 查找和分类 54

3.7 输入和输出 57

3.8 中断 58

第四章 实时操作系统引论 65

4.1 概述 65

4.2 实时操作系统的体系结构 66

4.3 实时操作系统的功能划分 72

4.4 系统任务 73

4.5 作业管理 76

4.6 任务管理 79

4.7 数据管理 82

4.8 存储管理 85

4.9 I/O管理 87

4.10 进程管理 91

4.11 一个模型：实时操作系统工作过程概述 94

4.12 一个实例：iRMX86实时操作系统简介 97

第五章 实时软件设计方法（一） 108

5.1 实时系统的硬件背景 108

5.2 系统监督程序 109

5.3 开关量通道的控制 117

5.4 模拟通道的软件设计 126

5.5 设备管理程序的设计 140

5.6 采用DMA技术的高速数据采集系统软件 149

5.7 实时软件编制的工具 161

第六章 实时软件设计方法（二） 164

6.1 概述 164

6.2 需求分析与规格制定 166

6.3 逐步精化 182

6.4 逐步精化的一种方法 184

6.5 设计举例 191

6.6 实时程序编码方法 198

6.7 实时系统设计与开发中的若干问题 207

7.1 专用语言概述 209

第七章 如何为应用系统配置专用语言 209

7.2 设计原则与设计过程 210

7.3 文法 213

7.4 翻译方法的选定 218

7.5 解释系统的实现 221

7.6 语言程序设计中的技巧 233

7.7 语言的实时性 237

第八章 实时系统软件实例 239

8.1 PID调节程序 239

8.2 三十六路数据采集系统BC85DAS-36软件介绍 249

8.3 BC-85RTOS设计 260

附录A 281

附录A-Ⅰ YKGL语言规定简介 281

附录A-Ⅱ YKGL语言形式语法 289

附录A-Ⅲ YKGL系统附表 291

附录B 298

附录B-Ⅰ DAS-36系统软件部分源程序清单及其注释 298

附录B-Ⅱ DAS-36录制磁带信息部分源程序清单 302

参考文献 306