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前言页 1

绪言 1

第一章 基本概念 2

1-1 约束、约束方程及其分类 2

1-2 自由度与广义坐标 5

1-3 实位移、可能位移与虚位移 7

小结 12

习题 13

第二章 虚位移原理和达兰贝尔原理 15

2-1 理想约束 15

2-2 虚位移原理 17

2-3 虚位移原理的解析形式、广义力 22

2-4 保守系统的平衡条件 25

2-5 达兰贝尔原理 29

2-6 动力学普遍方程 31

小结 33

习题 35

第三章 完整系统的动力学方程--第二类拉格朗日方程 41

3-1 第二类拉格朗日方程 41

3-2 保守系统中的第二类拉格朗日方程 45

3-3 拉格朗日方程的首次积分 47

3-4 碰撞问题中的拉格朗日方程 51

小结 53

习题 55

第四章 哈密顿正则方程 60

4-1 勒襄德变换 60

4-2 哈密顿正则方程 62

4-3 相空间 66

4-4 哈密顿正则方程的首次积分 68

4-5 罗斯方法 71

4-6 泊松括号与泊松定理 73

小结 77

习题 79

第五章 力学的变分原理 84

5-1 概述 84

5-2 变分法概述 84

5-3 高斯最小约束原理 90

5-4 哈密顿原理 94

小结 102

习题 102

第六章 正则变换和哈密顿--雅科毕方程 106

6-1 正则变换 106

6-2 哈密顿--雅科毕方程 114

6-3 分离变量法 120

小结 125

习题 127

7-1 概述 130

第七章 非完整系统的动力学方程 130

7-2 第一类拉格朗日方程 131

7-3 罗斯方程 139

7-4 阿沛尔方程 145

小结 153

习题 156

8-1 引言 163

8-2 偏速度和偏角速度 163

第八章 动力学中的凯恩方法 163

8-3 凯恩方程 170

8-4 广义主动力 171

8-5 广义惯性力 172

8-6 凯恩方程应用举例 173

小结 178

习题 179

部分习题参考答案 185

主要参考文献 195