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第一章 概论 1

1.1 引言 1

1.2 地球几何形状与重力场 2

1.3 地球导航的定位方法 7

1.4 导航用坐标系 12

复习思考题 13

第二章 惯性导航系统 15

2.1 概述 15

2.2 平台式惯导系统的工作原理 21

2.3 捷联式惯导系统的工作原理 30

2.4 惯性导航系统的误差分析 48

2.5 惯性导航系统的初始对准 58

复习思考题 69

参考文献 70

第三章 导航星全球定位系统 71

3.1 GPS全球定位系统的组成 71

3.2 GPS全球定位系统的工作原理 74

3.3 GPS信号结构和导航电文 89

3.4 GPS接收机的工作原理和类型 92

3.5 GPS误差和误差模型 99

3.6 GPS完整性要求和实现完整性的方法 103

3.7 差分GPS及伪卫星技术介绍 106

复习思考题 108

参考文献 108

第四章 其他导航系统 109

4.1 多普勒导航系统 109

4.2 VOR/DME近距无线电导航系统 116

4.3 远程无线电导航系统 118

4.4 相对导航 122

4.5 天文导航 128

复习思考题 133

参考文献 133

第五章 导航系统最优综合方法和特点 135

5.1 概述 135

5.2 卡尔曼滤波原理 135

5.3 系统可观测性在综合导航中的意义 147

5.4 综合滤波器中惯导误差方程的坐标系问题 153

5.5 综合导航系统性能仿真方法 160

5.6 综合滤波器的设计步骤 168

5.7 多套惯导系统最优综合的意义 170

复习思考题 173

参考文献 174

6.1 概述 175

6.2 GPS/惯性综合模式 175

第六章 GPS/惯性综合导航系统 175

6.3 位置、速度综合 178

6.4 伪距、伪距率综合 190

6.5 惯性速度辅助GPS接收机环路 196

复习思考题 203

参考文献 203

第七章 地形辅助惯性导航系统 205

7.1 地形辅助导航技术概述 205

7.2 地形辅助惯性导航系统的数学模型 211

7.3 数字地图与地形随机线性化技术 217

复习思考题 225

参考文献 226

第八章 其他惯性综合导航系统 227

8.1 多普勒/惯性综合导航系统 227

8.2 VOR/DME/惯性综合导航系统 232

8.3 罗兰/惯性综合导航系统 240

8.4 天文/惯性综合导航系统 242

复习思考题 248

参考文献 249

第九章 导航系统中的容错技术 250

9.1 概述 250

9.2 余度敏感器结构的故障容错 251

9.3 分散滤波及联合滤波算法 262

9.4 系统级的故障检测及隔离 268

9.5 容错综合导航系统举例 271

复习思考题 273

参考文献 274