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前言 3

绪论 9

第一章 导航要素 15

1.1 关于地球的简要知识 15

1.2 地球在惯性空间中的运动 20

1.3 时间的计量 22

1.4 应用在导航中的座标系 24

1.5 与地球固连的座标系 26

1.6 与飞行器相连的座标系 29

1.7 导航座标系之间的联系 32

1.8 位置线和位置面；位置的确定 38

1.9 地球表面上的轨迹 42

1.10 地图和地图投影 44

1.11 惯性座标系在技术上的实现 48

1.12 相对于地球不动的非惯性座标系在技术上的实现 50

1.13 地平座标系在技术上的实现 52

第二章 导航方法 59

2.1 概述 59

2.2 空中航程计算法 60

2.3 多普勒航程计算法 76

2.4 惯性航程计算法 77

2.5 天文导航法 77

2.6 无线电导航法 84

2.7 基于利用位置面的其他导航法 91

2.8 形象-比较导航法 93

2.9 各种导航方法的协同使用 102

第三章 天文罗盘 106

3.1 概述 106

3.2 关于航向的天文测量方法的概念 107

3.3 关于罗盘的作用原理 111

3.4 天文罗盘的基本方程式 115

3.5 天文罗盘的方法误差 120

3.6 赤道式天文罗盘的构造 125

3.7 地平式天文罗盘的构造 134

3.8 天文罗盘的构造误差 147

3.9 天文罗盘的计算 151

第四章 统一航向系统 163

4.1 概述 163

4.2 统一航向系统的传感器的特性 165

4.3 航向系统的组合方法 173

4.4 传感器间交叉耦合和相互修正的统一航向系统 183

4.5 统一航向系统的构造特点 186

4.6 统一航向系统的计算 195

第五章 高度-速度中心仪 201

5.1 概述 201

5.2 高度-速度中心仪的刻度公式 202

5.3 高度-速度中心仪的原始参数传感器的特性 204

5.4 高度-速度中心仪的功能图和解算装置 211

5.5 高度-速度中心仪的方法误差 216

5.6 高度-速度中心仪的构造特点 218

5.7 高度-速度中心仪的构造误差 222

5.8 高度-速度中心仪的结构图 224

5.9 高度-速度中心仪的计算 224

第六章 空中航程计算的导航自动器 236

6.1 概述 236

6.2 导航自动器所解决的数学问题 237

6.3 导航自动器的原理方块图 243

6.4 导航自动器电气运动图的构成方法 246

6.5 导航自动器的构造特点 256

6.6 导航自动器的误差 275

6.7 航向系统的误差和导航自动器的误差的相互联系 281

6.8 导航自动器的随机误差的估计 286

6.9 地理座标指示器的使用范围 289

6.10 导航自动器的使用特点 292

6.11 导航自动器的计算 294

第七章 多普勒航程计算的导航自动器 304

7.1 概述 304

7.2 雷达频移效应 307

7.3 多普勒频率的测量方法 311

7.4 在水面上空多普勒系统的工作特点 314

7.5 倾斜误差及其补偿方法 316

7.6 速度向量的测量方法 322

7.7 多普勒系统的高度-速度特性 325

7.8 多普勒导航自动器的构造特点 327

7.9 多普勒导航自动器的误差 331

第八章 天文六分仪和天文定位器 334

8.1 概述 334

8.2 航空六分仪(非自动的) 336

8.3 相对于飞行器壳体实现天体定向的自动六分仪 341

8.4 相对于航向垂直仪实现天体定向的自动六分仪 344

8.5 与垂直仪和航向系统的重复器相结合的自动六分仪 347

8.6 带有陀螺稳定光电随动系统的自动六分仪 350

8.7 天体高度和航向角的测量误差 356

8.8 用六分仪的天文定位法 362

8.9 自动六分仪构造的原理 364

8.10 地平座标系的天文定位器 370

8.11 地平座标系天文定位器的误差 377

8.12 借六分仪实现的天文定位的误差 379

8.13 赤道座标系天文定位器 383

8.14 赤道座标系天文定位器的误差 387

8.15 行星际空间的天文导航测量 390

8.16 日心座标系天文定位器 400

9.1 概述 410

第九章 惯性导航系统 410

9.2 飞行器加速度的测量 411

9.3 加速度表的构造特点 422

9.4 用地平座标系惯性定位器的加速度表测得的加速度 436

9.5 地平座标系惯性定位器的作用原理 441

9.6 用地平座标系惯性定位器测量飞行高度 452

9.7 二度陀螺惯性系统的传动图和结构图 454

9.8 重力对稳定器的陀螺仪的影响 464

9.9 二度陀螺惯性系统垂直仪的方程式 466

9.10 惯性垂直仪的方法误差 470

9.11 惯性定位器的方法误差 472

9.12 惯性垂直仪振荡的阻尼 476

9.13 陀螺惯性定位器的构造误差 479

9.14 对结构元件的要求和各种惯性定位器系统的比较 491

9.15 一度天文惯性定位器(六分仪) 493

9.16 二度天文惯性定位器 502

9.17 天文惯性定位器的误差 507

9.18 惯性摆导航系统 509

9.19 具有外部修正万有引力加速度的惯性座标系的定位器 519

9.20 具有自动补偿万有引力加速度的陀螺定位器 527

9.21 无稳定器的惯性系统 535

第十章 组合式自动导航系统 542

10.1 概述 542

10.2 最简单的组合式导航系统 543

10.3 带有导航自动器的自修正导航系统 549

10.4 借外部导航信息改变惯性系统的固有频率 554

10.5 利用外部信息修正天文惯性导航系统 556

10.6 用外部信息修正惯性摆导航系统 563

10.7 惯性座标系的组合式天文惯性导航系统 568

10.8 用高度表修正惯性座标系定位器 577

10.9 自组式的组合式导航系统 580

参考文献 587