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前言 1

第1章 直流电动机的驱动控制技术 1

1.1 直流伺服电动机的结构、原理及特性 1

1.1.1 直流伺服电动机的结构 1

1.1.2 直流伺服电动机的原理 1

1.1.3 直流伺服电动机的静态特性 1

1.1.4 影响静态特性的因素 3

1.1.5 直流伺服电动机的动态特性 4

1.1.6 直流伺服电动机的控制 5

1.1.7 直流伺服电动机的方向控制 7

1.2 直流调速系统 7

1.2.1 调速系统的性能指标 8

1.2.2 单闭环静差调速系统 9

1.2.3 单闭环无静差调速系统 14

1.2.4 速度电流双闭环调速 18

1.2.5 脉宽调速系统 24

1.3 调速系统应用举例 29

1.3.1 单闭环直流调速的实例应用 29

1.3.2 双闭环直流调速的实例应用 30

1.3.3 TL598小型直流电动机PWM调速电路 32

1.4 本章小结 32

第2章 步进电动机驱动技术 33

2.1 步进电动机 33

2.1.1 步进电动机的结构和工作原理 33

2.1.2 步进电动机的主要特点及性能指标 35

2.2 反应式步进电动机的静、动态特性 36

2.2.1 反应式步进电动机的静态特性 36

2.2.2 反应式步进电动机的动态特性 39

2.3 步进电动机驱动与控制 44

2.3.1 驱动电源 44

2.3.2 脉冲分配器 45

2.3.3 步进电动机的控制 46

2.3.4 步进电动机的驱动电路 50

2.4 步进电动机的驱动与控制应用 57

2.4.1 步进电动机的应用 57

2.4.2 步进电动机的驱动控制 58

2.5 本章小结 62

第3章 交流驱动技术 64

3.1 交流伺服电动机 64

3.1.1 交流永磁伺服电动机 64

3.1.2 两相交流异步伺服电动机 67

3.2 交流调速系统 70

3.2.1 交流调速系统发展方向 71

3.2.2 交流调速的基本方法 71

3.2.3 鼠笼型转子电动机的变极调速 71

3.2.4 电磁自转差离合器调速 74

3.2.5 绕线式异步电动机转子串电阻调速 78

3.2.6 绕线式异步电动机串级调速 78

3.2.7 感应电动机的变频调速 79

3.2.8 矢量控制的调速系统 81

3.2.9 直接转矩控制 82

3.3 本章小结 82

第4章 变频驱动技术 84

4.1 鼠笼感应异步电动机 84

4.1.1 三相感应电动机的基本工作原理 84

4.1.2 感应电动机的分类 86

4.1.3 三相感应电动机的结构 86

4.1.4 感应电动机的额定值 87

4.1.5 三相感应电动机的工作特性 88

4.2 三相异步电动机的启动、调速和制动 92

4.2.1 三相异步电动机的启动 92

4.2.2 三相异步电动机的调速 94

4.2.3 三相异步电动机的制动 96

4.3 变频调速系统 97

4.3.1 变频调速的基本知识 98

4.3.2 变频调速控制原理 102

4.3.3 变频调速技术中的功率驱动电路 105

4.3.4 变频调速系统实例 112

4.4 本章小结 116

第5章 液压传动控制技术 118

5.1 液压传动系统的基础知识 118

5.1.1 液压传动工作介质 118

5.1.2 空穴现象 121

5.1.3 液压冲击 122

5.2 液压传动系统的动力元件 122

5.2.1 液压泵概述 122

5.2.2 液压泵的种类 124

5.2.3 液压泵的选用 127

5.3 液压传动系统的执行元件 127

5.3.1 液压马达 127

5.3.2 液压缸 129

5.4 液压传动系统的控制元件 131

5.4.1 压力控制阀 131

5.4.2 流量控制阀 135

5.4.3 方向控制阀 137

5.5 液压传动系统的辅助元件 141

5.5.1 蓄能器 141

5.5.2 滤油器 142

5.5.3 油箱 143

5.6 液压的基本回路 143

5.6.1 液压传动系统的压力控制回路 143

5.6.2 液压传动系统的速度控制回路 145

5.6.3 液压传动系统的多缸工作回路 147

5.6.4 液压传动系统的其他回路 148

5.7 典型的液压传动系统的应用举例 150

5.8 本章小结 151

第6章 气压传动控制技术 153

6.1 气压传动系统基础 153

6.2 气源装置及气动辅助元件 154

6.2.1 气源装置 154

6.2.2 空气压缩机 155

6.2.3 后冷却器 156

6.2.4 油水分离器 156

6.2.5 储气罐 157

6.2.6 干燥器 157

6.2.7 过滤器 158

6.2.8 消声器 158

6.3 气动执行元件 159

6.3.1 气缸 159

6.3.2 气动马达 160

6.4 气动控制元件 161

6.4.1 压力控制阀 161

6.4.2 流量控制阀 163

6.4.3 方向控制阀 164

6.5 基本回路 167

6.5.1 换向回路 167

6.5.2 速度控制回路 168

6.5.3 压力控制回路 170

6.5.4 气—液联动回路 172

6.5.5 气压传动系统的其他回路 172

6.6 本章小结 173

第7章 系统控制的实践环节 174

7.1 电机实验 174

7.1.1 电动机的直接启动实验 174

7.1.2 电动机的减压启动实验 175

7.1.3 电动机的制动实验 176

7.1.4 电动机保护电路实验 177

7.1.5 基于AT89C51交流变频调速系统设计实验 178

7.2 液压实验 183

7.2.1 液压泵（液压马达）的拆装实验 183

7.2.2 液压泵的特性曲线绘制实验 184

7.2.3 液压差动回路实验 185

7.2.4 液压快进—工进—快退回路实验 186

7.2.5 基于PLC的机械手液压系统设计实验 187

7.3 气动实验 189

7.3.1 气动基本回路实验 189

7.3.2 综合气动回路设计实验 193

7.4 本章小结 195

参考文献 196