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绪论 1

第一篇 静力学 5

第一章 静力学公理与物体的受力分析1—1 静力学的基本概念 5

1—2 静力学公理 6

1—3 约束与约束反力 8

1—4 物体的受力分析与受力图 10

本章小结 13

思考题 14

习题 15

第二章 平面特殊力系 18

2—1 平面汇交力系合成和平衡的几何法 18

2—2 平面汇交力系合成和平衡的解析法 21

2—3 力对点的矩·合力矩定理 25

2—4 平面力偶理论 26

2—5 平面平行力系的合成和平衡 31

本章小结 34

思考题 35

习题 36

第三章 平面一般力系 41

3—1 力线平移定理 41

3—2 平面一般力系向一点简化 42

3—3 平面一般力系的简化结果·合力矩定理 44

3—4 平面一般力系的平衡条件和平衡方程 46

3—5 物体系统的平衡 49

3—6 静定与静不定问题的概念 53

3—7 平面简单桁架的内力分析 54

本章小结 57

思考题 58

习题 60

第四章 摩擦 65

4—1 滑动摩擦 65

4—2 摩擦角和自锁 67

4—3 考虑摩擦时的平衡问题 68

4—4 滚动摩阻的概念 71

本章小结 73

思考题 73

习题 74

第五章 空间力系 78

5—1 空间汇交力系 78

5—2 空间力偶系 80

5—3 力对点的矩与力对轴的矩 82

5—4 空间一般力系向一点简化 85

5—5 空间一般力系简化结果的讨论 86

5—6 空间一般力系的平衡方程及应用 88

5—7 平行力系的中心和物体的重心 93

本章小结 97

思考题 99

习题 100

第二篇 运动学 106

第六章 点的运动学 106

6—1 点的运动矢量分析方法 106

6—2 点的运动的直角坐标法 107

6—3 点的运动的自然坐标法 111

本章小结 115

思考题 116

习题 117

第七章 刚体的基本运动 120

7—1 刚体的平行移动 120

7—2 刚体的定轴转动 121

7—3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 123

7—4 绕定轴转动刚体的传动问题 125

7—5 角速度及角加速度的矢量表示·点的速度与加速度的矢积表示 127

本章小结 128

思考题 129

习题 130

第八章 点的合成运动 133

8—1 点的合成运动的概念 133

8—2 点的速度合成定理 135

8—3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 138

8—4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 141

本章小结 144

思考题 145

习题 146

第九章 刚体的平面运动 151

9—1 刚体平面运动的概述 151

9—2 平面运动分解为平动与转动·刚体的平面运动方程 152

9—3 平面图形内各点的速度 153

9—4 平面图形内各点的加速度 160

本章小结 166

思考题 167

习题 168

第十章 刚体的一般运动 174

10—1 刚体的合成运动 174

10—2 刚体的定点运动 181

10—3 刚体的一般运动 185

本章小结 188

思考题 189

习题 190

第三篇 动力学 194

第十一章 质点运动微分方程 194

11—1 质点运动微分方程形式 194

11—2 质点动力学两类问题 195

本章小结 201

思考题 201

习题 202

第十二章 动量定理 204

12—1 质点系的质心·内力与外力 204

12—2 动量与冲量 205

12—3 动量定理 208

12—4 质心运动定理 211

本章小结 215

思考题 216

习题 217

第十三章 动量矩定理 220

13—1 刚体对轴的转动惯量 220

13—2 质点和质点系的动量矩 224

13—3 动量矩定理 226

13—4 刚体定轴转动微分方程 230

13—5 质点系相对于质心的动量矩定理·刚体平面运动微分方程 231

本章小结 235

思考题 236

习题 237

第十四章 动能定理 241

14—1 力的功、功率 241

14—2 动能 248

14—3 动能定理 250

14—4 势力场、势能、机械能守恒定律 255

14—5 动力学普遍定理及其综合应用 259

本章小结 264

思考题 265

习题 266

第十五章 达朗伯原理 272

15—1 惯性力·质点的达朗伯原理 272

15—2 质点系的达朗伯原理 274

15—3 刚体惯性力系的简化 276

15—4 定轴转动刚体的轴承动反力 281

本章小结 284

思考题 285

习题 286

第十六章 虚位移原理 290

16—1 约束及其分类 290

16—2 虚位移和虚功 292

16—3 广义坐标与自由度 294

16—4 理想约束 296

16—5 虚位移原理 298

16—6 广义力及广义坐标下的质点系的平衡条件 302

本章小结 306

思考题 307

习题 307

第十七章 拉格朗日方程 310

17—1 动力学普遍方程 310

17—2 拉格朗日第二类方程 311

17—3 拉格朗日第二类方程的积分 317

本章小结 320

思考题 320

习题 321

第十八章 机械振动基础 324

18—1 单自由度系统无阻尼自由振动 324

18—2 求系统固有频率的方法 331

18—3 单自由度系统的有阻尼自由振动 333

18—4 单自由度系统的无阻尼强迫振动 338

18—5 单自由度系统的有阻尼强迫振动 342

18—6 临界转速与隔振 345

18—7 两个自由度系统无阻尼自由振动 349

18—8 两个自由度系统无阻尼强迫振动 354

本章小结 357

思考题 358

习题 359

第十九章 碰撞 364

19—1 碰撞现象及其基本特征·碰撞力 364

19—2 用于碰撞过程的基本定理 365

19—3 质点对固定面的碰撞·恢复系数 366

19—4 两物体的对心正碰撞·动能损失 367

19—5 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用·撞击中心 370

本章小结 372

思考题 372

习题 372

附录一 理论力学课件（CAI） 375

1 物体系统的平衡 375

2 摩擦 378

3 点的合成运动 381

4 刚体的平面运动 385

5 运动学自测 388

6 动力学普遍定理 389

7 达朗伯原理 392

8 虚位移原理 394

附录二 习题答案 397