最优控制PDF电子书下载

1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2最优化问题 2

1.3最优控制问题 4

1.4最优控制问题的提法 6

1.5最优控制问题的分类 7

2 数学基础 9

2.1 向量和矩阵的微分 9

2.2函数的矩阵对数量的导数极值 11

2.3泛函与变分 14

3 最优控制中的变分法 30

3.1变分法的基本概念 30

3.2欧拉方程 32

3.3条件极值的变分问题 34

3.4在一点处的变分 34

3.5哈米顿原理 35

4 极小值原理 40

4.1 引言 40

4.2连续系统的极小值原理 41

4.3极小原理的应用 46

5 动态规划 62

5.1多级决策问题及最优性原理 62

5.2最优性原理 65

5.3动态规划的基本递推方程 67

5.4离散系统动态规划 69

5.5连续系统的动态规划 73

6 线性二次型最优控制调节器 81

6.1概述 81

6.2有限时间状态调节器（T≠∞） 82

6.3无限时间状态调节器（T→∞） 86

6.4应用Matlab求解二次型最优控制 89

6.5离散时间系统的线性二次型最优控制 93

参考文献 102