“中国制造2025”出版工程 工业机器人集成系统与模块化PDF电子书下载

第1章 导论 1

1.1机器人技术概述 2

1.2机器人现状及国内外发展趋势 5

1.2.1我国工业机器人发展 5

1.2.2国外机器人发展 7

1.3本书的主要内容与特点 9

1.3.1主要内容 9

1.3.2主要特点 12

参考文献 13

第2章 工业机器人特点及作业要求 15

2.1工业机器人特点及应用 18

2.2工业机器人作业要求 22

2.2.1机器人路径及运动规划 23

2.2.2机器人关节空间控制 32

2.2.3机器人力控制 43

2.2.4机器人定位 44

2.2.5机器人导航 46

参考文献 49

第3章 工业机器人集成系统 52

3.1工业机器人基本技术参数 53

3.1.1机器人负载 53

3.1.2最大运动范围 54

3.1.3自由度 54

3.1.4精度 55

3.1.5速度 55

3.1.6机器人重量 55

3.1.7制动和惯性力矩 55

3.1.8防护等级 56

3.1.9机器人材料 56

3.2机器人机构建模 57

3.2.1机器人建模影响因素 57

3.2.2机器人本体设计 59

3.2.3机器人杆件设计 61

3.2.4机器人结构优化 63

3.3机器人总体结构类型 66

3.3.1直角坐标机器人结构 66

3.3.2圆柱坐标机器人结构 67

3.3.3球坐标机器人结构 68

3.3.4关节型机器人结构 68

3.3.5其他结构 69

3.4机器人基本配置 71

3.4.1工业机器人组合 71

3.4.2工业机器人主要组合模块 73

3.4.3工业机器人配置方案 76

3.5机器人系统配套及成套装置 84

3.5.1工业机器人操作机配套装置 84

3.5.2工业机器人操作机成套装置 95

3.6机器人集成系统控制 103

3.6.1规格 104

3.6.2选择驱动及检测装置 105

3.6.3控制平台 105

参考文献 108

第4章 工业机器人本体模块化 111

4.1工业机器人组合模块构成 113

4.1.1机器人组成机构分析 113

4.1.2机器人运动原理 116

4.1.3组合模块结构工业机器人 132

4.2工业机器人本体模块化设计 143

4.2.1多用途工业机器人 146

4.2.2电镀用自动操作机 152

4.2.3定位循环操作工业机器人 159

4.2.4模块化设计建议 167

参考文献 169

第5章 工业机器人主要零部件模块化 170

5.1手臂机构 174

5.1.1手臂机构原理 175

5.1.2手臂机构设计案例 180

5.2手腕机构 185

5.2.1手腕机构原理 185

5.2.2手腕机构设计案例 187

5.3转动-升降机构 189

5.3.1转动机构原理及案例 189

5.3.2升降机构原理及案例 192

5.4末端执行器 196

5.4.1夹持机构原理 196

5.4.2夹持机构设计案例 196

参考文献 200

第6章 工业机器人其他部件模块化 201

6.1操作机小车传动装置 202

6.1.1操作机小车传动装置原理 202

6.1.2操作机小车传动装置设计 203

6.2操作机滑板装置 212

6.2.1滑板机构运动原理 212

6.2.2滑板的模块结构 212

参考文献 215

索引 216