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第一章 ROBOTC概述 1

一、ROBOTC介绍 1

二、ROBOTC软件安装 2

三、ROBOTC编程运行环境 2

1.ROBOTC运行界面 2

2.ROBOTC菜单以及功能 3

3.常用工具栏以及功能 5

4.程序调试、编译与下载 5

第二章 ROBOTC编程基础 11

一、常量与变量 11

1.常量 11

2.变量 12

二、ROBOTC基本数据类型 13

1.整型数据 13

2.字符型数据 15

3.实型数据 16

三、算术运算符和算术表达式 17

1.ROBOTC语言运算符 17

2.算术运算符和算术表达式 17

3.关系和逻辑运算符 20

四、ROBOTC程序结构 21

1.顺序结构 21

2.选择结构 22

3.循环结构 27

第三章 认识主控器 35

一、主控器介绍 35

二、VEXnet2.0密钥 36

三、电源扩展器 37

四、程序初体验 37

1.程序初体验 37

2.调试和下载程序 38

第四章 认识LCD 39

一、LCD介绍 39

1.LCD工作原理 39

2.LCD安装 39

二、LCD的设置 39

三、LCD所用到的函数 40

四、案例练习 42

1.显示字母、字符串、数字、数组、字符数组 42

2.LCD按钮的运用 44

3.显示电池电压 53

第五章 认识遥控器 55

一、遥控器按键说明 55

二、遥控器设置 56

1.主控器和遥控器的网络连接配对过程 56

2.遥控器的基本连接 57

3.硬件连接 58

4.VEXnet遥控器校准过程 59

5.遥控器参数信息 61

三、注意事项 61

四、远程控制函数 63

1.vexRT数组 63

2.Controller 1——遥控器1 63

3.Controller 2（伙伴遥控器） 68

五、案例练习 69

第六章 传感器 75

一、传感器介绍 75

二、传感器相关函数 75

1.SensorBoolean数组 76

2.SensorRaw数组 76

3.SensorType数组 76

4.SensorValue数组 77

三、认识模拟传感器 77

1.角度传感器 77

2.巡线传感器 81

3.光敏传感器 86

4.陀螺仪传感器 88

四、认识数字传感器 92

1.行程开关 92

2.碰撞开关 93

3.双向编码器 99

4.超声波传感器 101

5.数字输出 106

五、ROBOTC计时功能 107

第七章 认识电机 113

一、电机介绍 113

1.直流电机 114

2.伺服电机 115

二、电机函数 118

1.bMotorReflected 119

2.getEncoderForMotor 119

3.mapEncoderToMotor 119

4.motor 119

5.motorType 119

第八章 认识扬声器 121

一、扬声器介绍 121

二、扬声器函数 121

1.bPlaySounds 121

2.bSoundActive 121

3.bSoundQueueAvailable 122

4.ClearSounds 122

5.MuteSound 122

6.nVolume 122

7.PlaylmmediateTone 122

8.PlaySound 123

9.PlayTone 123

10.UnmuteSound 123

三、案例练习 124

第九章 函数 125

一、函数概述 125

1.函数概述 125

2.函数定义的一般形式 125

3.函数的返回值与函数类型 126

4.函数参数 127

5.函数的嵌套调用和递归调用 127

6.案例练习 128

二、机器人简单行走 131

1.run函数 131

2.lift函数 132

3.grab函数 133

三、函数的综合运用 133

第十章 编写机器人控制程序 137

一、编写机器人的手动程序 137

1.简单遥控程序 137

2.带有辅助按键遥控程序 139

二、编写机器人的自动程序 141

1.简单自动程序 141

2.加入传感器的自动程序 144

第十一章 进程 149

一、进程概述 149

二、进程控制函数 150

1.abortTimeslice 150

2.hogCPU 150

3.kDefaultTaskPriority 150

4.kLowPriority 150

5.kHighPriority 151

6.nSchedulePriority 151

7.releaseCPU 151

8.StartTask 151

9.StopAllTasks 151

10.StopTask 151

三、进程控制机器人数据采集 152

第十二章 IFI竞赛控制 155

一、IFI竞赛控制概述 155

二、IFI竞赛控制函数 155

1.blfiAutonomousMode 155

2.nVexRCReceiveState 155

三、竞赛模板的生成及解读 156

四、场地控制器 157

五、比赛（以Vex“星光璀璨”为例） 158

六、综合练习 160

1.机器人结构设计以及路线讲解 160

2.机器人程序设计 162

附录A ROBOTC软件安装 169

附录B 2016-2017赛季VEX“星光璀璨”比赛规则 173

1.VEX“星光璀璨”比赛简介 173

2.比赛专用词汇注释 175

3.比赛规则 176