电驱动矿用车辆全轮转向控制理论与方法PDF电子书下载

1绪论 1

1.1 车辆的特点及发展概况 2

1.2 车辆全轮转向技术 6

1.3 车辆全轮驱动技术 10

1.4 车辆转向与驱动系统匹配技术 11

1.5 主要研究内容 18

1.6 小结 20

2车辆全轮转向全轮驱动系统数学模型 21

2.1 车辆全轮转向全轮驱动系统工作原理 21

2.2 全轮转向全轮驱动系统动力学模型 23

2.3 基于空间机构学的空间连杆全轮转向系统模型 32

2.4 小结 45

3车辆全轮转向机构优化与性能评价研究 46

3.1 车辆转向系统运动特性分析 46

3.2 车辆转向系统动力特性分析 50

3.3 基于Ackermann定理的车辆转向性能评价及优化设计 61

3.4 小结 74

4车辆全轮转向全轮驱动匹配策略研究 75

4.1 转速输出匹配策略分析及评价 75

4.2 转矩输出匹配策略分析及评价 94

4.3 小结 101

5车辆转向与驱动系统控制研究 103

5.1 全液压动力转向随动系统控制分析 103

5.2 基于Input Shaping Technique的车辆电机驱动控制策略 113

5.3 小结 120

6车辆全轮转向全轮驱动匹配特性分析 121

6.1 双电机全轮驱动系统匹配特性分析 121

6.2 负载对电机驱动系统的影响分析 128

6.3 小结 135

7全轮转向全轮驱动系统试验研究 136

7.1 试验仪器与目的 136

7.2 车辆全轮转向系统运动学特性试验 137

7.3 车辆全轮转向系统力学特性试验 139

7.4 车辆全轮转向机构瞬态动力学试验 142

7.5 车辆全轮转向全轮驱动匹配策略试验 146

7.6 小结 154

参考文献 155