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少自由度并联机构研究与设计PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:李研彪,张征,孙鹏编著
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787030573971
- 页数:165 页
第1章 绪论 1
1.1 概述 1
1.2 少自由度并联机器人的研究现状 4
1.2.1 四自由度并联机器人的发展与应用 5
1.2.2 五自由度并联机器人的发展与应用 8
1.3 拟人机械腿的研究现状 9
1.4 5-DOF气囊抛光机床的研究现状 13
1.5 本书内容安排 14
1.6 本章小结 15
参考文献 15
第2章 拟人机械腿的运动性能分析 22
2.1 方案设计 22
2.1.1 设计思想 22
2.1.2 髋关节机构原型 25
2.1.3 膝关节和踝关节机构原型 26
2.2 自由度分析 26
2.2.1 空间方位角的表示 26
2.2.2 空间机构自由度计算公式 27
2.3 位置分析 29
2.3.1 位置反解 29
2.3.2 位置正解 31
2.3.3 算例 33
2.4 工作空间分析 34
2.4.1 结构约束分析 34
2.4.2 工作空间形状分析 34
2.4.3 设计参数对工作空间的影响 38
2.5 运动学性能分析 39
2.5.1 雅可比矩阵的求解 40
2.5.2 雅可比矩阵分析 43
2.5.3 运动学性能评价指标 44
2.5.4 仿真分析 45
2.6 静力学分析 47
2.6.1 静力平衡方程 48
2.6.2 静力学性能评价指标 50
2.6.3 仿真分析 51
2.7 本章小结 53
参考文献 54
第3章 拟人机械腿的动力学分析 57
3.1 动力学建模 57
3.1.1 运动影响系数概述 57
3.1.2 动力学模型的建立 60
3.2 拟人机械腿伺服电机模型预估 69
3.2.1 电机驱动结构简述 69
3.2.2 伺服电机转速预估 69
3.2.3 电机转速仿真 70
3.3 伺服电机转矩预估 71
3.3.1 空间机构静力学基础 71
3.3.2 伺服电机力矩预估模型 73
3.3.3 电机力矩仿真 74
3.4 控制器设计 75
3.4.1 迭代学习控制基础 75
3.4.2 自适应控制基础 77
3.4.3 自适应迭代学习控制理论分析 80
3.4.4 仿真 83
3.5 本章小结 85
参考文献 86
第4章 拟人机械腿的全域性能分析 88
4.1 拟人机械腿的空间模型 88
4.1.1 拟人机械腿的模型简化 88
4.1.2 拟人机械腿的空间模型分析 89
4.2 拟人机械腿的全域性能评价 92
4.2.1 拟人机械腿的全域性能评价指标 92
4.2.2 拟人机械腿的全域性能图谱 93
4.3 拟人机械腿的参数优化 96
4.3.1 基于遗传算法的优化方法 97
4.3.2 尺寸设计的目标函数 97
4.3.3 遗传算法的仿真计算 98
4.4 拟人机械腿的三维建模 100
4.4.1 膝关节结构 100
4.4.2 胡克铰结构 101
4.4.3 装配体结构 101
4.4.4 拟人机械腿的方案实现 102
4.5 本章小结 103
参考文献 103
第5章 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床 105
5.1 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床布局特点 105
5.2 位置分析 107
5.2.1 位置反解 107
5.2.2 位置正解 109
5.2.3 算例 110
5.3 工作空间分析 111
5.3.1 结构约束分析 111
5.3.2 工作空间形状分析 111
5.3.3 设计参数对工作空间的影响 114
5.4 运动学性能分析 115
5.4.1 雅可比矩阵的求解 115
5.4.2 运动学性能评价指标的定义及其分布 116
5.5 静力学性能分析 118
5.5.1 力雅可比矩阵的求解 118
5.5.2 静力学性能评价指标的定义及其分布 119
5.6 本章小结 122
参考文献 123
第6章 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的方案设计 125
6.1 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的空间模型及全域性能指标 125
6.1.1 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的空间模型 125
6.1.2 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的全域运动学性能指标 127
6.1.3 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的全域力学性能指标 127
6.1.4 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的全域性能图谱 128
6.2 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的三维建模 129
6.2.1 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床结构参数的选择 129
6.2.2 新型正交5-DOF并联气囊抛光机床的方案设计 130
6.3 本章小结 131
参考文献 131
第7章 球面5R并联机构 133
7.1 球面5R并联机构位置分析 133
7.1.1 球面5R并联机构介绍 133
7.1.2 球面5R并联机构位置反解 134
7.1.3 自由度变化奇异分析 136
7.2 球面5R并联机构工作空间分析 139
7.2.1 工作空间分析 139
7.2.2 结构参数优化 141
7.3 球面5R并联机构运动学性能分析 145
7.3.1 速度传递性能评价指标 145
7.3.2 加速度传递性能评价指标 147
7.3.3 运动性能实例分析 148
7.4 球面5R并联机构动力学建模 149
7.4.1 广义惯性力的计算 150
7.4.2 广义外力的计算 155
7.4.3 动力学模型的建立 155
7.4.4 动力学实例分析 155
7.5 本章小结 158
参考文献 159
第8章 总结与展望 162
8.1 总结 162
8.2 展望 164
- 《红色旅游的社会效应研究》吴春焕著 2019
- 《汉语词汇知识与习得研究》邢红兵主编 2019
- 《生物质甘油共气化制氢基础研究》赵丽霞 2019
- 《东北民歌文化研究及艺术探析》(中国)杨清波 2019
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《《国语》和《战国策》词汇比较研究》陈长书著 2017
- 《中国制造业绿色供应链发展研究报告》中国电子信息产业发展研究院 2019
- 《行政保留研究》门中敬著 2019
- 《新课标背景下英语教学理论与教学活动研究》应丽君 2018
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019