现代控制理论基础PDF电子书下载

第一章 动态系统的状态空间模型 1

第一节 状态空间模型的表示法 1

第二节 拉格朗日运动方程式 7

第三节 连续系统数学模型的转换 15

第四节 离散系统的状态空间模型 27

参考文献 29

习题 29

第二章 状态方程的解 32

第一节 线性定常系统状态方程的解 32

第二节 eAt的计算方法 36

第三节 线性时变系统状态方程的解 41

第四节 离散状态方程的解 46

第五节 连续系统离散化 51

参考文献 54

习题 55

第三章 能控性与能观测性 58

第一节 基本概念 58

第二节 能控性的性质 62

第三节 能观测性的性质 77

第四节 系统结构 86

第五节 关于传递函数阵的进一步讨论 104

第六节 对偶原理与能控、能观标准形 108

第七节 最小实现 111

第八节 输出能控性 122

参考文献 124

习题 125

第四章 动态系统的稳定性理论 129

第一节 概述 129

第二节 李雅普诺夫直接法 132

第三节 李雅普诺夫函数 136

第四节 李雅普诺夫直接法在线性系统的应用 143

第五节 结构稳定性定理 150

第六节 应用举例 155

附录 关于引理的证明 158

参考文献 160

习题 161

第五章 状态反馈与观测器的设计 163

第一节 概述 163

第二节 单输入系统的极点配置 166

第三节 多输入系统的极点配置 172

第四节 观测器及其设计方法 179

第五节 自适应观测器 190

第六节 用状态观测器的反馈系统 198

第七节 关于离散系统的讨论 204

第八节 关于状态反馈解耦问题的讨论 209

参考文献 230

习题 231

第六章 最优控制中的变分法与极小值原理 234

第一节 概述 234

第二节 变分原理的基本概念 237

第三节 尤拉（Euler）方程 241

第四节 变分原理在最优控制中的应用 258

第五节 局部极值的充分条件 267

第六节 极小值原理 270

第七节 最小时间控制 277

第八节 离散系统的极小值原理 290

第九节 奇异最优控制问题 296

第十节 应用举例 300

参考文献 304

习题 305

第七章 线性二次型最优控制问题 309

第一节 有限时间线性最优调节器 309

第二节 非时变最优调节器 317

第三节 有持续干扰存在时的线性调节器 322

第四节 具有指定稳定度的最优调节器 326

第五节 关于调节器的几个问题 329

第六节 伺服问题 344

第七节 应用举例 349

参考文献 358

习题 359

第八章 动态规划 362

第一节 最优性原理与多步决策过程 362

第二节 离散系统最优控制的动态规划解法 366

第三节 离散系统动态规划的数值计算方法 370

第四节 离散线性二次型最优控制问题解法 373

第五节 动态规划在计划管理中的应用 376

第六节 连续系统最优控制的动态规划解法 380

参考文献 386

习题 386

习题答案 388