动态测量数据处理理论PDF电子书下载

第1章 卡尔曼滤波 1

1.1 卡尔曼滤波基础 1

1.2 动态模型与观测模型 8

1.3 模型误差探测、诊断与修复 12

1.4 滤波随机模型的实时估计 16

1.5 系统误差的处理方法 17

1.6 卡尔曼滤波的发散问题及其解决办法 19

第2章 抗差自适应卡尔曼滤波 22

2.1 抗差卡尔曼滤波 22

2.2 自适应卡尔曼滤波 26

2.3 卡尔曼滤波在变形监测中的应用 33

2.4 卡尔曼滤波在车辆动态定位中的应用 36

第3章 有色噪声卡尔曼滤波 43

3.1 含有色噪声的卡尔曼滤波 43

3.2 有色噪声作用下线性系统卡尔曼滤波 53

3.3 有色噪声抗差卡尔曼滤波 59

第4章 扩展卡尔曼滤波 64

4.1 扩展卡尔曼滤波及迭代算法 64

4.2 顾及二次项的非线性动态滤波 69

第5章 无迹卡尔曼滤波 76

5.1 引言 76

5.2 无迹卡尔曼滤波算法 77

5.3 抗差自适应无迹卡尔曼滤波理论 93

第6章 容积卡尔曼滤波 110

6.1 概述 110

6.2 容积卡尔曼滤波原理 111

6.3 自适应容积卡尔曼滤波算法 121

6.4 平方根容积卡尔曼滤波 127

第7章 粒子滤波 132

7.1 概述 132

7.2 粒子滤波算法 133

参考文献 136