协同机器人与多传感器网络PDF电子书下载

第1章 移动无线传感器网络中基于链路质量预测的遗传机器学习方法 1

1.1引言 2

1.2连通性关系 3

1.3相关工作 4

1.4 OBD模型 5

1.5 GMLA概述 7

1.5.1分类系统 8

1.5.2遗传机器学习方法 8

1.6 GMLA评价 11

1.6.1安装配置 12

1.6.2仿真结果 13

1.7结论 15

致谢 16

参考文献 16

第2章 基于预测控制传感和连通约束的轨迹生成 19

2.1引言 19

2.2相关工作 20

2.3一致性算法 22

2.4一致性跟踪协议 23

2.5基于一致性轨迹优化的控制律综合 24

2.5.1二次规划问题 26

2.5.2一致性轨迹与运载体传感 27

2.5.3连通性约束 28

2.6一致性协议策略的实现 29

2.6.1数值仿真及结果分析 31

2.6.2计算时间 34

2.7结论 37

参考文献 37

第3章 室内导航的定位、路径规划和智能手机界面设计 40

3.1引言 41

3.2室内导航解决方案 42

3.3室内定位解决方案 43

3.3.1航迹推算 44

3.3.2信号强度指纹（SSI） 46

3.3.3粒子滤波 47

3.4地图表示法和路径规划 48

3.4.1地图自动识别 48

3.4.2路径规划 49

3.5用户界面 50

3.5.1需求评估 50

3.5.2多模式用户界面 51

3.6实验和结果 52

3.6.1室内定位测试 54

3.6.2地图表示法和路径规划测试 55

3.6.3用户界面测试 57

3.7结论 59

致谢 60

参考文献 60

第4章 水下滑翔机传感网络导航中的洋流实时建模 63

4.1引言 63

4.2洋流的描述 64

4.3模型初始化 67

4.4洋流位置更新 68

4.5仿真结果 71

4.6结论 75

参考文献 75

第5章 EasyLoc：基于即插即用RSS的无线传感网络定位 78

5.1引言 79

5.2基于RSS的定位 80

5.3问题陈述 81

5.4 EasyLoc 82

5.4.1在线校准阶段 82

5.4.2定位阶段 85

5.5实验评价 85

5.5.1实验设计 85

5.5.2实验结果 87

5.5.3 EasyLoc：误差分析及改进 95

5.6结论 103

致谢 104

参考文献 104

评审人员 107