工业机器人基础与应用PDF电子书下载

第1章 工业机器人概述 1

1.1 工业机器人的定义和特点 1

1.2 工业机器人的发展 2

1.3 工业机器人的分类 5

1.4 工业机器人的应用 8

思考题 13

第2章 工业机器人基础知识 14

2.1 基本术语 14

2.2 主要技术参数 21

2.3 工作空间分析 27

思考题 31

第3章 工业机器人系统组成 32

3.1 操作机 33

3.1.1 机械臂 33

3.1.2 驱动装置 40

3.1.3 传动装置 41

3.1.4 内部传感器 47

3.2 控制器 49

3.2.1 基本组成 49

3.2.2 基本功能 52

3.2.3 工作过程 52

3.2.4 典型产品 53

3.3 示教器 56

3.3.1 基本组成 56

3.3.2 工作过程 58

3.3.3 功能 58

3.3.4 典型产品 60

3.4 辅助系统 62

3.4.1 作业系统 63

3.4.2 周边设备 68

思考题 68

第4章 工业机器人运动原理 70

4.1 数理基础 71

4.1.1 位姿 71

4.1.2 平移坐标变换 74

4.1.3 旋转坐标变换 74

4.2 运动学 75

4.2.1 运动学基本问题 75

4.2.2 机器人运动方程 75

4.2.3 运动学求解 78

4.3 动力学 85

4.3.1 拉格朗日方程 86

4.3.2 平面2连杆机器人动力学建模 86

思考题 88

第5章 工业机器人控制系统 89

5.1 控制系统概述 89

5.1.1 控制系统要求 90

5.1.2 控制系统类型 90

5.1.3 控制系统特点 91

5.1.4 控制系统基本结构 92

5.2 机器人控制方法 93

5.2.1 经典控制方法 93

5.2.2 现代控制方法 96

5.3 伺服电动机控制 99

5.3.1 伺服电动机控制系统组成 99

5.3.2 伺服控制应用 100

思考题 106

第6章 ABB机器人编程及应用 107

6.1 机器人IRB 120简介 108

6.1.1 操作机 108

6.1.2 控制器 109

6.1.3 示教器 111

6.1.4 主要技术参数 114

6.2 实训环境 114

6.3 操作及编程 116

6.3.1 手动操作 116

6.3.2 工具坐标系建立 120

6.3.3 工件坐标系建立 122

6.3.4 I/O通信 127

6.3.5 基本指令 131

6.3.6 程序编辑 134

6.4 综合应用 136

思考题 139

第7章 FANUC机器人编程及应用 140

7.1 机器人LR Mate 200iD/4S简介 141

7.1.1 操作机 141

7.1.2 控制器 142

7.1.3 示教器 143

7.1.4 主要技术参数 148

7.2 实训环境 149

7.3 操作及编程 149

7.3.1 手动操作 150

7.3.2 工具坐标系建立 151

7.3.3 用户坐标系建立 154

7.3.4 I/O通信 157

7.3.5 基本指令 160

7.3.6 程序编辑 163

7.4 综合应用 165

思考题 168

第8章 工业机器人离线编程 169

8.1 离线编程技术 169

8.2 RobotStudio下载与安装 170

8.2.1 RobotStudio下载 170

8.2.2 RobotStudio安装 170

8.3 RobotStudio软件简介 171

8.3.1 用户界面 171

8.3.2 常用操作 171

8.4 输送带搬运实训仿真 173

8.4.1 实训工作站搭建 173

8.4.2 机器人系统创建 176

8.4.3 动态输送带创建 177

8.4.4 动态搬运工具创建 184

8.4.5 搬运程序创建 192

8.4.6 工作站逻辑设定 197

8.4.7 仿真 197

思考题 201

参考文献 202