自动控制理论基础PDF电子书下载

第一章 自动控制概论 1

1．1自动控制系统的组成、分类和发展 1

1．2对控制系统的要求和本书内容简介 7

1．3小结 8

习题 8

第二章 数学模型及系统求解 10

2．1数学模型的举例和说明 10

2．2传递函数与系统结构图 17

2．3信号流图及梅逊公式 24

2．4系统数学模型的两种模式 28

2．5模式变换与实现问题 34

2．6利用传递函数求解输出响应 44

2．7状态方程的求解 46

2．8矩阵指数或状态转移矩阵的计算 48

2．9控制系统计算机仿真简介 59

2．10小结 65

2．11示例 66

习题 90

第三章 控制系统的定性分析 103

3．1系统的稳定性 103

3．2李雅普诺夫稳定判据 109

3．3劳斯稳定判据 113

3．4奈魁斯特稳定判据 118

3．5系统的能控性 125

3．6系统的能观性 136

3．7关于系统能控性和能观性的进一步讨论 143

3．8小结 155

3．9示例 156

习题 164

第四章 控制系统的定量分析 177

4．1稳态响应及稳态误差 177

4．2动态响应及其分析 184

4．3分析动态响应的实用方法之一——根轨迹法 193

4．4分析动态响应的实用方法之二——对数频率特性法 205

4．5小结 219

4．6示例 219

习题 228

第五章 系统的校正和控制器的设计 237

5．1状态反馈与极点配置 237

5．2输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性 250

5．3输出反馈系统的根轨迹法校正 259

5．4输出反馈系统的对数频率特性法校正 270

5．5输出反馈系统的并联校正和复合控制 277

5．6解耦控制 279

5．7状态估计与状态观测器 283

5．8带观测器的闭环系统的基本特征 293

5．9小结 298

5．10示例 299

习题 317

第六章 采样离散控制系统 330

6．1引言 330

6．2信号的采样和保持 331

6．3 z变换和z反变换 335

6．4差分方程、脉冲传递函数及离散动态方程 348

6．5采样离散控制系统的数学模型 355

6．6离散控制系统的性能分析 362

6．7数字控制器的设计 380

6．8小结 398

6．9示例 401

习题 412

第七章 非线性控制系统 421

7．1非线性系统概述 421

7．2描述函数法 426

7．3相平面法 441

7．4李雅普诺夫第二方法（直接法） 466

7．5利用非线性特性改善系统的性能 475

7．6小结 477

7．7示例 478

习题 486

第八章 最优控制 491

8．1最优控制问题概述 491

8．2变分法与泛函极值 498

8．3最优控制问题及其解法 507

8．4快速最优控制 522

8．5二次型性能指标的最优控制 527

8．6离散系统的最优控制 539

8．7具有二次型性能指标的离散系统的最优控制 547

8．8小结 553

8．9示例 554

习题 560

附录 563

附录一 拉普拉斯变换 563

附录二 二次型 565

附录三 系统能控性判据 567

附录四 系统能观性判据 570

附录五 能控标准型与能观标准型 572

附录六 矩阵微分法基本知识 574

参考文献 580