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第一章 机构结构理论 1

1.1基本概念 1

目录 1

1.2机构自由度分析 3

1.3Accyp机构结构原理与结构分析方法 9

1.4平面运动链的结构综合 12

1.5空间运动链的结构综合简介 17

参考文献 20

2.1概述 21

2.2运动方程式的建立和求解 21

第二章 平面机构的运动分析 21

2.3调用基本杆组子程序直接求解 27

参考文献 29

第三章 空间机构的运动分析 31

3.1概述 31

3.2用矩阵环方程作机构的位移分析 31

3.3用机构的某些几何约束条件作位移分析 41

3.4空间机构的速度和加速度分析 46

3.5用对偶螺旋矩阵作空间机构的运动分析 50

参考文献 59

4.1概述 60

第四章 连杆曲线 60

4.2铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质 61

4.3同源机构与对称连杆曲线 65

4.4其他四杆机构的连杆曲线 67

参考文献 70

第五章 平面有限分离位置运动几何学 71

5.1概述 71

5.2两位置问题 71

5.3三位置问题 73

5.4四位置问题 78

5.5五位置问题 84

参考文献 86

第六章 平面无限接近位置运动几何学 87

6.1概述 87

6.2轨迹曲率问题 88

6.3曲率驻点曲线 94

6.4无限接近位置的Burmester点 101

6.5瞬心线曲率 102

6.6瞬心线曲率与传动比及其导数的关系 105

参考文献 107

7.2位移螺旋和Chasles定理 109

7.1三维空间中刚体的位移与相关元素 109

第七章 空间运动几何学 109

7.3Rodrigues方程和螺旋位移矩阵 110

7.4用螺旋量计算运动刚体的位移、角速度和螺旋轴位置 114

7.5相关点 115

7.6反射、螺旋轴三角形 120

7.7对螺旋四边形 124

7.8螺旋锥面 125

7.9镜螺旋和镜螺旋三角形 127

参考文献 128

8.2位移方程能化为线性方程的综合方法 129

8.1概述 129

第八章 连杆机构的运动综合 129

8.3用线性叠加法和最小二乘法的综合方法 132

8.4用位移矩阵作平面机构的综合 137

8.5用位移矩阵作空问机构的综合 143

参考文献 151

第九章 机械动力学预备知识 153

9.1概述 153

9.2刚体构件的动量矩 153

9.3惯性矩阵与惯性主轴 155

9.4刚体的动能 160

9.5刚体的运动方程式 161

参考文献 163

第十章 机构的受力分析 164

10.1概述 164

10.2平面机构的受力分析 164

10.3用螺旋和对偶螺旋矩阵作空间机构的受力分析 166

10.4用“单个示力副法”作单环空间机构的受力分析 176

参考文献 179

第十一章 机构的平衡 180

11.1概述 180

11.2平面机构震动力的完全平衡 180

11.3平面机构震动力和震动力矩的平衡 185

11.4空间机构震动力的平衡 193

11.5机构能量和输入扭矩的平衡 194

参考文献 198

第十二章 机构的动力响应 199

12.1机构动力响应分析 199

12.2非保守力作用机构的动力响应分析 211

12.3多自由度平面机构动力响应分析 215

参考文献 221

附录一 几何学补充知识 222

附录二 代数曲线与代数曲面 224