数字伺服系统PDF电子书下载

目录 1

第一章 概述 1

§1-1引言 1

§1-2计算机在控制系统中的作用 2

§1-3计算机控制系统的特点 3

§1-4数字伺服系统的特殊问题 4

第二章 采样过程和信号恢复 7

§2-1脉冲函数 7

§2-2采样过程和采样定理 9

§2-3信号恢复 14

§3-1Z变换的定义 18

第三章 Z变换理论 18

§3-2Z变换的方法 19

§3-3留数和卷积 22

§3-4用留数法求Z变换 26

§3-5Z变换的基本定理 30

§3-6Z反变换 34

§3-7差分方程及其求解 37

第四章 脉冲传递函数及其求法 43

§4-1脉冲响应函数 43

§4-2脉冲传递函数 45

§4-3开环和闭环脉冲传递函数的求法 47

§4-4采样系统的稳态误差 53

§5-1s平面到z平面的变换 57

第五章 采样系统的稳定性分析及时域响应 57

§5-2采样系统的稳定性 60

§5-3采样系统特征方程根的位置与过渡过程之间关系 67

§5-4根轨迹法 72

§5-5修正Z变换 76

第六章 数字伺服系统的综合与设计 80

§6-1连续部分的脉冲传递函数 80

§6-2数字控制器D(z) 81

§6-3最少拍系统的设计 86

§6-4快速无波纹数字伺服系统的设计 92

§6-5最小均方误差系统的设计 96

§7-1数／模转换器 101

第七章 数模转换 101

§7-2模／数转换器 107

第八章 计算机控制示教式机械手的系统设计 112

§8-1示教再现式机械手的工作原理 112

§8-2机械手连续部分脉冲传递函数的推导 113

§8-3机械手闭环系统数字控制器D(z)的设计 117

§8-4机械手系统的稳定性及时域响应 118

§8-5参数T、Kf、ζ和ωn的确定 119

§8-6数字控制器D（z)的计算机程序 123

§8-7计算机实现机械手示教再现的逻辑框图 125

习题 128

参考资料 131