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目录 1

第一章 概述 1

§1计算机控制系统的一般概念 1

§2计算机控制系统的组成 2

§3计算机控制系统的分类 4

第二章 通道接口技术 8

§1计算机对外围通道的控制 8

§2模拟量输出通道 15

§3模拟量输入通道 35

§4通道的抗干扰问题 51

§2数字PID控制 56

§1概述 56

第三章 数字PID控制器设计 56

§3数字PID的改进算法 60

§4数字PID控制器参数选择 65

§5常用的PID控制系统 69

第四章 数字控制器的连续设计方法 71

§1使用连续设计方法的条件 71

§2连续化设计步骤 72

§3D（s）的离散化方法 73

§4各种离散化方法的比较 81

§5设计举例 85

§1概述 91

§2解析设计法 91

第五章 数字控制器的离散设计方法 91

§3z-平面上的根轨迹设计法 109

§4频率响应设计法（w′—平面设计） 120

第六章 计算机控制系统的状态空间设计方法 134

§1概述 134

§2状态反馈极点配置 134

§3状态观测器 149

§4用观测状态反馈的调节器设计 159

§5有输入作用的系统 163

第七章 数字控制器的计算机实现及量化误差分析 169

§1数字控制器的实现 169

§2三种量化误差 174

§3输出信号量化误差 177

§4死区和极限环 179

§5数字控制器实现的其他问题 182

§6字长的选择 183

第八章 数控与可编程控制器 184

§1数控 184

§2可编程控制器 193

第九章 实例 205

§1计算机控制系统的抗干扰措施 205

§2钨极脉冲氩弧焊接参数微机控制系统 210

§3喷砂机器人 218

§4随动系统通用数字控制器 229

附录 Z—变换表 236

参考文献 238