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目录 1

绪论 1

第一章 工业机器人的装置与应用 3

1．第一代机器人 3

2．工业机器人的一般特性 6

3．工业机器人的操作机 8

4．驱动系统 12

5．控制装置 19

6．存储装置 26

7．工业机器人的示教 30

8．工业机器人的类型 37

9．工业机器人在生产中的应用 48

第二章 自动化的焊接形式 54

1．应用机器人时焊接过程的特点 54

2．接触点焊 55

3．电弧焊接 62

4．电弧点焊 69

5．电子束焊接 71

第三章 焊接过程自动化的工业机器人 78

1．对焊接机器人的要求 78

2．自动接触点焊机器人 79

3．自动弧焊机器人 93

4．焊接机器人试验样机 98

第四章 焊接生产中工业机器人的建造和应用的展望 126

1．焊接生产 126

2．自动弧焊发展途径 132

3．应用工业机器人的技术经济效果 138

4．建造组合式焊接机器人的可能性与合理性 144

5．自适应焊接机器人的构造 157

6．自动线与机器人工段 165

7．宇宙焊接 183

8．水下焊接 187

结论 191

参考文献 193