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目录 1

符号 1

第一章 直流传动的发展 1

1.1直流传动的历史 1

1.1.1列奥纳德系统 2

1.1.2电子控制 6

1.1.3固态控制 6

1.2现代技术发展概况 10

参考文献 12

第二章 单相传动 14

2.1工作特性参数 16

2.1.1电动机的工作特性参数 16

2.1.2输入电源的工作特性参数 17

2.2他激直流电动机的单相传动 19

2.2.1连续电枢电流 20

2.2.2断续电枢电流 29

2.2.3综合分析 32

2.2.4工作特性的计算 36

2.2.5计算机分析 38

2.3串激直流电动机的单相传动 54

2.3.1波形 56

2.3.2定义方程式 56

2.3.3工作特性曲线 65

2.4功率因数的改善 70

2.4.1相位角控制 70

2.4.2全控变流器的半控运行 74

2.4.3非对称开通 78

2.4.4强迫换相 78

2.4.5串联变流器的顺序控制 84

2.4.6方案的评比 95

参考文献 96

第三章 三相传动 97

3.1半控变流器与全控变流器传动 97

3.1.1半控变流器运行 97

3.1.2全控变流器运行 100

3.2串联变流器 106

3.2.1功率因数 106

3.2.2全控型串联变流器 108

3.2.3半控型串联变流器 113

3.2.4电压不移相的串联变流器 120

3.2.5功率因数特性曲线 124

3.3.1理想的双重变流器 127

3.3双重变流器 127

3.3.2实际的双重变流器 131

3.3.3无环流双重变流器 133

3.3.4断续负载电流 136

3.3.5闭环系统 137

3.3.6有环流双重变流器 139

3.3.7两用双重变流器 144

3.4可逆传动 147

3.4.1电枢电流反向 147

3.4.2激磁电流反向 154

3.4.3传动的选择 158

参考文献 160

第四章 直流斩波器传动 162

4.1斩波器的工作原理 164

4.1.1升压斩波器 167

4.1.2斩波器的电路结构 168

4.2斩波器详述 170

4.2.1斩波器的电压换相 170

4.2.2斩波器的电流换相 176

4.2.3斩波器的负载换相 178

4.3斩波器供电的直流电动机 181

4.3.1分析 182

4.3.2工作特性曲线 185

4.4输入滤波器 193

4.5多相斩波器 200

参考文献 201

第五章 制动 202

5.1能耗制动 202

5.1.2斩波器传动 204

5.1.1相位控制传动 204

5.2再生制动 207

5.2.1相位控制传动 208

5.2.2斩波器传动 210

5.3交通运输系统 213

参考文献 218

第六章 闭环控制 219

6.1他激直流电动机传动 220

6.1.1电动机的传递函数 220

6.1.2闭环速度控制 223

6.1.3电流控制 225

6.1.4负载转矩的扰动 231

6.1.5设计步骤 237

6.2串激直流电动机模型 241

6.2.1线性化模型 241

6.2.2数值分析与线性化模型的比较 245

6.3锁相环（PLL）控制 249

6.3.1锁相环（PLL） 251

6.3.2分析与系统模拟 253

6.3.3PLL传动 259

6.4微型计算机控制 260

6.4.1微处理器与微型计算机基础 262

6.4.2可逆传动的微型计算机控制 265

6.4.3现代技术发展动态 267

参考文献 268

附录A 晶闸管、晶体管与二极管 270

A.1晶闸管（或SCR） 270

A.1.1静态外特性 270

A.1.2开通特性 272

A.1.3关断特性 274

A.1.4保护 275

A.2晶体管 282

A.2.1功率晶体管 282

A.2.2功率达林顿器件 284

A.3二极管 284

参考文献 287

附录B 触发电路与逻辑电路 288

B.1相位控制 288

B.1.1相角α的线性控制 288

B.1.2相角α的余弦控制 290

B.1.3脉冲放大器 293

B.2斩波器控制 293

B.3开环与闭环控制 295

B.4过电流保护 297

参考文献 298