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一、概述 1

二、设计原理 2

三、驱动方式 8

(一)气压驱动 8

(二)液压驱动 8

(三)电力驱动 9

(一)抓取机构的分类 11

1.有刚性手指的抓取机构 11

四、抓取机构 11

2.有弹性或挠性手指的抓取机构 16

3.真空吸盘 17

4.磁性抓取机构 19

5.有传感器的抓取机构 19

6.其他各种抓取机构 21

(二)抓取机构的设计计算 22

1.手爪式抓取机构 22

2.拉紧油缸驱动力的计算 28

3.手爪的定位精度分析及误差计算 32

4.真空吸盘和电磁吸盘 37

五、控制系统 41

(一)控制方式的分类 41

(二)各种控制方式的特点 41

1.点位式和连续式 41

2.模拟式和数字式 41

3.闭环方式和开环方式 41

1.凸轮鼓式程序控制器 42

(三)几种控制装置(例) 42

2.顺序控制器 43

3.数字控制 45

六、国内外工业机械手的应用与技术发展动态 48

(一)国外工业机械手的应用与技术发展动态 49

1.国外工业机械手的生产和使用情况 50

①生产厂家及基本概况 50

②国外工业机械手应用(例选) 51

2.国外工业机械手技术发展动态 63

1.概况 64

(二)国内工业机械手的应用与技术发展动态 64

2.国内工业机械手生产和使用情况 65

①在切削加工中的应用 66

②在冲压生产中的应用 68

③在铸造生产中的应用 69

④在锻造生产中的应用 69

⑤在焊接生产中的应用 70

⑥在热处理生产中的应用 70

⑦其他方面的应用 70

3.国内工业机械手技术水平的分析 71

①电气控制系统 71

②机械手的缓冲 72

③抓取机构 73

4.国内工业机械手技术发展动态 74

5.发展工业机械手，提高生产自动化水平 75

七、工业机械手研制中的几个问题 76

(一)液压系统泄漏问题 76

(二)油温过高问题 77

(三)缓冲与定位问题 78

1.机械手的缓冲性能 78

2.机械手常用的定位缓冲方法 78

①定程运动的机械手采用的缓冲方法 79

②可调行程的机械手采用的缓冲方法 83

③设置三个以上定位点的机械手采用的缓冲方法 89

3.国内液压机械手采用的几种定位缓冲结构 91

①油缸端部节流缓冲，挡块定位 91

②缓冲回路，挡块定位 92

③提前切断油路，滑行定位 95

④电气--液压伺服系统缓冲定位 95

⑤几种缓冲定位方法并用 95

⑥研究中的几种定位缓冲方法 96

(四)手臂结构分析 98

(五)组合式机械手简介 101

(六)电动机械手简介 102

(一)DZ1锻造通用机械手设计与计算 109

八、通用机械手设计计算(例) 109

(二)齿轮自动线中通用机械手设计与计算 145

九、国外工业机械手产品例选 162

十、国内机械加工工业机械手应用实例资料汇编 166

(一)轴类零件机械加工机械手 166

1.花键轴自动线装、卸料机械手 166

2.半轴自动车床上下料机械手 167

3.凸轮轴自动车床上下料机械手 173

4.油泵凸轮轴自动线机械手 175

5.曲拐自动加工机械手 177

6.曲轴动平衡自动线机械手 180

7.曲轴连杆轴颈自动车床上下料机械手 180

8.加工电机轴用机械手 188

9.阶梯轴打中心孔机床机械手 194

10.平端面打中心孔机床机械手 195

11.轴类零件铣端面打中心孔气动机械手 198

12.十字轴自动车床上料机械手 200

13.十字轴自动车床下料机械手 202

14.MZ1180/1十字轴无心磨床自动上料装置 205

15.半轴冷打花键机床自动上下料机械手 207

16.XSCO6喷油器体上料装置 209

17.主轴加工上下料机械手 215

18.主轴车加工简易机械手 216

19.磨床主轴加工机械手 217

20.气阀自动车床上料机械手 219

21.M1080无心磨床液压送料装置 221

23.圆锥滚子加工自动线机械手 223

22.M11100/1锥柄麻花钻无心磨床上下料机械手 223

24.无心磨床加工芯子自动上下料装置 228

25.缝纫机送布轴加工机械手 228

(二)盘套类零件机械加工机械手 232

1.齿坯自动线双臂机械手 232

2.齿坯加工自动线上下料机械手 232

3.齿坯自动线上下料机械手 241

4.被动螺旋伞齿轮毛坯上下料机械手 255

7.Y38滚齿机机械手 262

5.齿轮加工机械手 262

6.伞齿轮加工机械手 262

8.Y54插齿机机械手 281

9.Y4245剃齿机机械手 287

10.剃齿机上下料机械手 291

11.行星齿轮齿坯加工机械手 292

12.深井泵轴承体自动线机械手 292

13.轴承套圈自动线上料机械手 300

14.轴承磨床上下料吸铁机械手 300

15.3MZ1310内圈沟道磨床自动上下料机械手 301

16.MZ2015全自动内圆磨床自动上下料机械手 304

17.车床自动上下料机械手 304

18.发动机活塞磨削加工上下料机械手 308

19.铝活塞粗车止口下料机械手 310

20.135缸套自动线双臂机械手 310

21.135缸套四轴镗上下料机械手 313

22.CA9220多刀车床机械手 315

23.油封盖内螺纹自动车床上料机械手 316

24.阀座自动车床上料机械手 319

25.32吨举升缸加工上下料机械手 320

(三)非旋转体零件加工机械手 321

1.485缸盖自动线第一段转位机械手 321

2.485缸盖自动线第二段端面加工机械手 322

3.UX131转向器壳体自动线机械手 325

4.UX16电机座自动线机械手 329

5.倒挡拨叉组合机床机械手 330

6.角瓦联动线机械手 331

(四)通用机械手 331

1.CJS--1A型程控通用机械手 331

2.CJS--1型程控通用机械手 340

3.JS--1型通用机械手 350

4.“跃进”通用机械手 351

5.15克全自动塑料压注机程控机械手 356

6.DJQ--5型通用机械手 372