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目 录 1

绪论 1

第一节理论力学的研究内容 1

第二节理论力学发展简史 1

第三节理论力学的研究方法 2

第四节学习目的与方法 3

第一节 ？？？概念 6

受力分析 6

第一章静力学基本概念和物体 6

第一篇静力学 6

第二节静力学公理 7

第三节力在直角坐标轴上的投影 9

与分解 9

第四节力对点之矩与力对轴之矩 11

及其关系 11

第五节约束与约束反力 13

第六节物体的受力分析与受力图 15

思考题 17

第二章 力系的简化与平衡条件平衡 18

方程 18

第一节汇交力系 18

第二节平行力系 19

第三节力偶力偶系 21

第四节空间一般力系 23

第五节各种力系的平衡方程 26

第六节物体的重心 27

思考题 30

第三章 平衡方程的应用（Ⅰ） 32

第一节汇交力系平衡问题举例 32

第二节平行力系平衡问题举例 34

第三节力偶系平衡问题举例 36

第四节平面一般力系平衡问题 37

举例 37

第五节空间一般力系平衡问题 39

举例 39

思考题 41

第一节物体系统的平衡问题 42

第四章平衡方程的应用（Ⅱ） 42

第二节平面桁架内力计算 46

第三节考虑摩擦的平衡问题 49

思考题 57

第二篇运动学 60

第五章点的运动 60

第一节点的运动方程、速度和 60

加速度 60

点的运动 61

第二节用直角坐标法研究 61

第三节用自然法研究点的运动 67

思考题 73

第六章刚体的基本运动 74

第一节刚体的平行移动 74

第二节刚体的定轴转动 75

第三节定轴轮系的传动比 79

第四节角速度和角加速度的矢量 80

表示 80

思考题 82

第一节点的合成运动的基本概念 83

第七章点的合成运动 83

第二节点的速度合成 84

第三节点的加速度合成 88

思考题 95

第八章刚体的平面运动 97

第一节刚体的平面运动概述 97

第二节平面图形内各点的速度 99

第三节平面图形内各点的加速度 106

第四节刚体的平面运动与点的合成运动的综合问题 108

第五节刚体绕平行轴转动的合成 111

思考题 115

第三篇动力学 118

第九章 动力学基本定律 质点运动 118

微分方程 118

第一节动力学的基本定律 118

第二节质点运动微分方程 119

第三节质点相对运动动力学方程 123

思考题 126

第一节质点系的动量力的冲量 127

第十章动量定理 127

第二节质点系动量定理 128

第三节质心运动定理 130

第四节变质量质点的运动 133

微分方程 133

思考题 135

第十一章动量矩定理 136

第一节质点及质点系的动量矩 136

第二节质点系的动量矩定理 137

微分方程 140

第三节刚体绕定轴的转动 140

第四节转动惯量 142

第五节质点系相对于质心的 147

动量矩定理 147

第六节刚体平面运动微分方程 149

思考题 153

第十二章动能定理 154

第一节力的功功率 154

第二节动能 158

第三节动能定理 160

第四节势力场势能机械能守恒 164

定律 164

第五节动力学普遍定理的综合 167

应用 167

思考题 170

第十三章达朗伯原理 171

第一节质点的惯性力 171

第二节达朗伯原理 171

第三节刚体惯性力系的简化 174

第四节刚体绕定轴转动的轴承 178

动反力 178

思考题 180

第十四章虚位移原理 181

第一节约束和约束方程 181

第二节广义坐标和自由度 182

第三节虚位移、虚功及理想约束 183

第四节虚位移原理及应用 184

平衡条件 189

第五节用广义力表示质点系的 189

思考题 191

第十五章拉格朗日方程 192

第一节动力学普遍方程 192

第二节拉格朗日方程 193

第三节拉格朗日方程的初积分 200

思考题 204

自由振动 205

第二节单自由度系统的无阻尼 205

第一节概述 205

第十六章 单自由度系统的振动 205

第三节求固有频率的能量法 210

第四节单自由度系统的有阻尼 211

自由振动 211

第五节单自由度系统的有阻尼 215

强迫振动 215

第六节单自由度系统强迫振动理论 220

的应用 220

思考题 224

第十七章碰撞 226

第一节碰撞现象碰撞力 226

第二节两球的正碰撞 226

第三节用于碰撞过程的动力学普遍 228

定理 228

第四节撞击中心 230

思考题 231

第一节解线性代数方程组的问题 232

力学问题 232

第十八章用计算机解理论 232

第二节非线性方程求根 235

第三节数值微积分 237

第四节求常微分方程初值问题的 238

数值解 238

第五节求矩阵的特征值和特征向量 241

第六节简单程序的设计 243

附录均质物体的转动惯量 245

参考文献 246