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第一章 运动学与机构学之介绍 1

1.1 介绍 1

1.2 运动 2

1.3 四杆连杆组 3

1.4 相对运动之科学 5

1.5 运动图 6

1.6 六杆链 11

1.7 自由度 18

1.8 分析与综合 27

习题 28

第二章 介绍运动综合分析法及图解和线性分析法 55

2.1 介绍 55

2.2 运动综合之工作 59

2.3 数字综合：配合连杆组观念 72

2.5 图解综合—运动产生：两个特定位置 86

2.4 尺寸综合之工具 86

2.6 图解综合—运动产生：三个特定位置 89

2.7 为路线产生作图解综合：三个特定位置 91

2.8 具有特定时间之路线产生：三个特定位置 93

2.9 为路线产生之图解综合(无特定时间)：四个位置 95

2.10 函数产生器：三个精密点 99

2.11 覆盖法 102

2.12 分析综合技术 104

2.13 在运动综合之复数模制 106

2.14 并矢型式或标准型式 108

2.15 特定位置数目与自由选择数目 111

2.16 三个特定位置之运动产生，路线产生和函数产生 114

2.17 为四杆连杆组三个精密点之综合程式 121

2.18 三个精密点之综合：分析法和图解法 130

2.19 三个精密点综合延伸至多廻环机构 131

2.20 圆点圆和中心点圆 134

2.21 地面枢点规格 144

2.22 为三点函数产生之弗利乌谭斯坦方程式 150

2.23 闭环分程式技术 155

2.24 次序综合：四杆函数产生 158

习题 185

第三章 连杆组之运动综合 212

3.1 介绍 212

3.2 四个特定位置：运动产生 212

3.3 四个特定位置之解答程序 216

3.4 四个特定精密点之电脑程式 221

3.5 具有四个一定分隔特定位置之运动产生：三个特定点之两种情形之重叠 225

3.6 四个位置综合之特别情形 228

3.7 运动产生：五个位置 238

3.8 五个特定位置之解答程序 242

3.9 布麦斯脱点对点理论之延伸：具有特定时间之路线产生及函数产生 245

3.10 布麦斯脱理论之再延伸 253

3.11 多环连杆组机构之综合 260

3.12 双目标多环机构之应用 262

3.13 齿轮连杆组之运动综合 275

3.14 多分隔位置综合之讨论 288

习题 316

第四章 路线曲率理论 362

4.1 介绍 362

4.2 固定瞬心线与移动瞬心线 362

4.3 速度 367

4.4 加速度 376

4.5 回折点和回折圆 380

4.6 奥衣勒—沙弗利方程式 386

4.7 鲍勃利尔之构造 394

4.8 共线轴 398

4.9 鲍勃利尔之定理 400

4.10 哈脱曼之构造 401

4.11 勃利西圆 406

4.12 加速度场 408

4.13 回行圆 411

4.14 会切圆 413

4.15 结点 414

4.16 ｐ曲线 414

4.17 为移动平面四个无穷小紧密位置之二次固定曲率或布麦斯脱圆点曲线和中心点曲线 417

4.18 为四个无穷小分隔之位置之圆点曲线和中心点曲线 426

4.19 鲍尔点 429

习题 430

第五章 机构之动力学 446

5.1 介绍 446

5.2 应用矩阵法之电影弹性静力分析复习 446

5.3 时间反应 458

5.4 机构时间反应之变更 470

5.5 虚假工作 473

5.6 拉格朗日之运动方程式 481

5.7 单一自由度系统之自由振动 498

5.8 自由振动之衰变 503

5.9 具有单一自由度之系统之强迫振动 507

5.10 转子平衡 518

5.11 连杆组之力量和力矩平衡介绍 526

5.12 力量平衡 527

5.13 摆动力矩平衡 540

5.14 力矩平衡对输入转矩之效应 559

5.15 平衡连杆组之其他技术 567

5.16 力量平衡和力矩平衡之电脑程式 570

5.17 平衡——附录A：复摆 576

5.18 平衡——附录B：配重外形对平衡之效应 583

5.19 高速弹性机构之分析 584

5.20 在平面运动之弹性梁元素 588

5.21 梁元素之位移范围 591

5.22 元素质量和刚性矩阵 592

5.23 系统质量和刚性矩阵 596

5.24 弹性连杆组模式 599

5.25 总系统矩阵之构作 599

5.26 运动方程式 605

5.27 在连杆组之阻尼 606

5.28 坚实体加速度 609

5.29 应力计算 610

5.30 解答之方法 612

习题 637

第六章 空间机构和机器人介绍 650

6.1 介绍 650

6.2 描述共面有限位移之变换 659

6.3 共面有限变换 660

6.4 恒等变换 662

6.5 为有限旋转之共面矩阵运算子 663

6.6 齐次座标和有限共面平移 664

6.7 有限位移之连系 666

6.8 对不通过原点之轴之旋转 670

6.9 坚实体变换 672

6.10 空间变换 673

6.11 空间机构之分析 695

6.12 以初等矩阵为连杆和接头造型 703

6.13 一工业机器人之运动分析 716

6.14 位置分析 736

6.15 速度分析 740

6.16 加速度分析 742

6.17 在三维空间之点之运动 746

6.18 举例：一三维机构之运动分析 749

6.19 空间机构之综合 752

6.20 空间机构之向量综合 762

习题 775

练习 786

参考资料 792