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目 录 1

绪论 1

一、理论力学的研究对象和内容 1

二、学习理论力学的目的 2

三、理论力学的研究方法和学习方法 3

第一篇静力学 5

第一章静力学的基本概念和公理 5

§1-1刚体和质点的概念平衡的概念 5

§1-2力的概念力系 6

§1-3静力学公理 7

§1-4约束和约束反力 10

§1-5物体的受力分析和受力图 18

思考题 23

习题 25

§2-1平面汇交力系 29

第二章汇交力系 29

§2-2空间汇交力系 44

思考题 50

习题 51

第三章力矩力偶理论 57

§3-1力对点之矩 57

§3-2力对点之矩的矢量表示 60

§3-3平面力偶理论 62

§3-4空间力偶理论 69

思考题 73

习题 74

第四章平面任意力系 78

§4-1平面任意力系向一点的简化 78

§4-2平面任意力系的平衡条件和平衡方程 90

§4-3平面平行力系的平衡方程 94

§4-4刚体系统的平衡静定和静不定问题 97

§4-5桁架 105

思考题 113

习题 116

第五章摩擦 127

§5-1滑动摩擦 128

§5-2摩擦角和自锁现象 130

§5-3考虑摩擦时物体的平衡 134

*§5-4滚动摩擦的概念 139

思考题 142

习题 142

第六章空间任意力系 148

§6-1力对轴的矩 148

§6-2力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系定理 151

§6-3空间任意力系向一点的简化 153

§6-4空间任意力系简化的各种情形 157

§6-5空间任意力系的平衡条件和平衡方程 161

思考题 169

习题 170

第七章重心 177

§7-1重心的概念和重心坐标的普遍公式 177

§7-2物体重心位置的求法 181

思考题 190

习题 191

第二章运动学 196

第八章点的运动 196

§8-1用矢径法研究点的曲线运动 196

§8-2用直角坐标法研究点的曲线运动 199

§8-3用自然法（弧坐标法）研究点的曲线运动 205

§8-4曲线运动的特殊情形 215

思考题 216

习题 217

第九章刚体的基本运动 222

§9-1刚体的平行移动 222

§9-2刚体的定轴转动 224

§9-3定轴转动刚体上各点的速度和加速度 228

§9-4定轴轮系的传动比 233

思考题 239

习题 240

第十章点的复合运动 244

§10-1基本概念与定义 244

§10-2点的速度合成定理 249

§10-3牵连运动是平动时点的加速度合成定理 255

思考题 260

习题 262

第十一章刚体的平面平行运动 269

§11-1刚体平面运动方程 269

§11-2平面运动分解为平动与转动 272

§11-3平面图形内各点的速度 274

*§11-4平面图形内各点的加速度 283

思考题 288

习题 288

综合题 293

第三篇动力学 299

第十二章质点运动微分方程 299

§12-1动力学基本定律 299

§12-2质点运动微分方程 301

§12-3质点动力学的第一类问题——已知运动求力 303

§12-4质点动力学的第二类问题——已知力求运动 305

思考题 311

习题 312

第十三章动量定理 315

§13-1动量和冲量 316

§13-2质点的动量定理 319

§13-3质点系的动量定理 322

§13-4质点系的质量中心运动定理 329

思考题 336

习题 338

§14-1质点的动量矩 345

第十四章动量矩定理 345

§14-2质点的动量矩定理 347

§14-3转动惯量 351

§14-4质点系的动量矩定理 363

思考题 374

习题 377

第十五章动能定理 383

§15-1力的功 383

§15-2质点的动能和动能定理 394

§15-3质点系的动能和动能定理 398

*§15-4势力场和势能的概念机械能守恒定律 407

§15-5功率和功率方程机械效率 412

思考题 418

习题 420

综合题 427

§16-1质点的惯性力 430

第十六章达朗伯原理 430

§16-2质点的达朗伯原理 433

§16-3质点系的达朗伯原理 436

§16-4惯性力系的简化 437

§16-5刚体绕定轴转动时轴承的动反力 447

思考题 450

习题 450

综合题 454

§17-1质点系（机械系统）约束 456

第十七章虚位移原理 456

§17-2 自由度数目 广义坐标的概念 460

§17-3虚位移的概念 463

§17-4理想约束 464

§17-5虚位移原理 464

思考题 474

习题 476

习题答案 482